服务与支持

过流故障

（1）17位电子标签电机如适配过Y系列驱动，X系列再适配使用使能后可能会报该故障，如需再适配X系列驱动需刷电机编码器协议；

（2）检查伺服驱动器动力线UVW是否发生短路：动力线破损或其他情况导致UVW之间发生短路，可通过在伺服断电的情况下使用万用表测量动力线UVW之间是否发生短路；

（3）伺服断电的情况下使用万用表检查电机侧相序电阻（U-V，V-W，U-W之间的电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘；检查现场是否有强干扰源，最后如果确定这些都没问题，可以更换相同功率的驱动器来判断驱动器是否正常；

（4）减小负载，提升驱动器、电机容量，延长加减速时间，安装制动电阻尝试。

在大功率带载的情况下进行频繁启停或急减速的情况下电机会产生过大的再生电能可能导致伺服内部电路无法消耗这一部分能量从而产生过电压，过载或过电流的报警，所以一般750W以上的驱动器都建议安装制动电阻，如果安装了制动电阻，在频繁启停或急减速的过程中还报警的话就说明制动电阻选的功率小，可以按照手册上面的选型偏大一点；

对地短路检测故障

（1）D3E低压伺服没有该故障，总线伺服如出现此报警，确认其是否使用总线伺服跑内部模式，总线伺服跑内部模式可能会出现各种误报警。

（2）检查动力线UVW每相和PE是否有短接。

（3）检查客户现场地线是否标准，是否地线带电，万用表交流档位测量地线和零线之间电压是否低于5V，如果高于该值则可能为地线带电，让其安排现场电工排查。出现这种情况，就需要改善地线，或者机台不接地线使用，注意可能会有漏电风险。

如问题仍无法解决请联系人工客服解决。

编码器初始化失败

Err007是编码器初始化失败的报错代码，伺服上电复位过程中去读取编码器数据进行识别，如果识别不了，就会报警Err007。

（1）先检查编码器线是否接好，接好编码器线缆后重新上电尝试。

（2）核对电机型号，如确定电机是23位光编电机，则可能存在驱动器识别电机参数异常的情况，则需以下方式进行手动修改电机参数尝试：

电机型号识别如下图所示：

    ①伺服参数P07.20 为1（手动修改电机参数），修改完成后驱动器重新上电，

    ②重新上电后将伺服参数P18.00设为65535（伺服调试软件修改数值），如伺服驱动器面板设置则设置FFFF即可，

    ③将伺服参数P18.01设为2（设置完成后伺服面板才可正常查看P18.01后的参数）

    ④P18.19设为5(编码器以23位进行识别)

    ⑤18.21设为8388608（对应23位分辨率），修改完之后，将伺服驱动器重新上电尝试。

（3）如按照以上处理还未解决，查看P21.34（编码器单圈位置）是否有值，手拧电机，观察P21.34的值是否跟电机分辨率匹配，如有异常，可以更换编码器线或者更换电机来判断是否编码器线或电机有问题，交叉测试，定位是驱动器还是电机问题，然后联系供应商提交产品异常问题处理流程。

程序异常

EEPROM 故障，恢复出厂参数 （P20.06 设置为 1），重新上电尝试。

产品匹配故障

电机参数电机额定电流（P18.05）的值大于驱动器额定电流（P19.04）的值 或P18.00对应的电机编码驱动无法识别或识别异常导致。

（1）首先检查下驱动器的型号和功率是否和所选的电机型号和功率相匹配，如果不匹配则应更换相应电机或者驱动器。如果驱动器功率比电机小，则需要更换大功率驱动器。

（2） 检查驱动器参数P18组参数和P19组参数是否有异常，如果有异常则手动设置P18组或P19组参数。

（3） 如果上述都无问题那么可以尝试将驱动参数保存后将驱动器参数初始化。将驱动器断使能，参数P20.06设置为1后重新上电 ，则可完成驱动器参数初始化。

初始化后将原本的参数进行导入至驱动器进行尝试。

如以上参数不清楚是否匹配，请提供伺服驱动器和电机的具体型号以及对应的参数联系人工客服解决。

禾川伺服电机参数修改使用说明V1.1

FPGA故障

（1）如在运行中报出该故障，为硬件问题需返厂检修。

（2）如果是新购买的上电报警ERR004让其联系供应商刷下对应的底层尝试。

（3）如果是刷底层导致，可能是刷的固件不匹配需要联系供应商重新刷底层，或者是当前版本的驱动器不允许刷底层，只能返厂检修。

参数存储中故障

（1）上位装置用通信修改参数并写入 EEPROM 操作过于频繁。请检查通信程序是否存在频繁修改参数并写入 EEPROM 的指令；

（2） 检查控制电接线，同时确保控制电源电压在规格范围内。

产品型号选择故障

（1）检查编码器接线是否正常 ，确保接线牢固。

（2）查看驱动器和电机是否匹配，匹配的话核对18.00和19.01参数是否和型号匹配。

如以上参数不清楚是否匹配，请提供伺服驱动器和电机的具体型号以及对应的参数联系人工客服解决。

读写32位的寄存器时，使用03H功能码读取连续两个16位寄存器以实现读取32位寄存器效果，

使用10H功能码写连续两个16位寄存器以实现写32位寄存器，读32位寄存器的数据帧格式（以08.11为例）：

写32位寄存器的数据格式（以08.11为例）：

系统参数异常报警

（1）可能控制电源电压瞬时下降导致，确保电源电压在输入规格内，然后驱动器参数初始化尝试，将驱动器断使能，参数P20.06设置为1 后重新上电，则可完成驱动器参数初始化。

（2）可能升级驱动器底层后，固件版本差异过大，部分参数的数值范围有改动，导致之前存储的参数超过上下限从而报警。---升级底层后，先进行驱动器参数初始化，重新上电后如还存在此故障，需检查18组电机参数是否当前电机匹配。

（3）X6机型部分固件版本搭配23位非电子标签电机或搭配的是带电子标签电机，用的是不支持电子标签的驱动底层导致。此时需要核对P18组参数，主要设置P18.19（编码器选择）和P18.21（编码器分辨率）。

如以上参数不清楚是否匹配或仍未解决，请提供伺服驱动器和电机的具体型号以及对应的参数联系人工客服解决。