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编码器电池电压过低异常

原因：编码器电池电压低于 P06.48 设定 的阈值，并且 P06.47 的十位设置 为 1导致

处理措施：更换编码器电池。

编码器数据异常

正常上电后检测到编码器数据异常，电机编码器端受到外力撞击或电机编码器周围有强干扰导致，解决的方法如下：

（1）检查运行过程中电机是否存在撞机造成电机编码器端受到损坏；

（2）现场干扰过大，套磁环，减小编码器线长度，线缆更换为屏蔽双绞线，改善编码器线缆周围环境，将编码器线缆单独布线减小信号干扰；

（3）确认17位电机是否适配过Y7驱动，再适配X系列驱动需重新刷电机编码器协议；

编码器通信异常

在运行的过程中出现报警ERR013通常是编码器受到信号干扰导致，或者可能是编码器线缆接触不良导致，解决的方法如下：

（1）通常为信号干扰引起，通过以下方式解决：

        ①软件采编码器干扰次数波形，可适当调整P06.40，最大99；

        ②将编码器线缆和动力线，电源线分开（防止动力线和编码器线互相信号干扰）；

        ③动力线线缆上套磁环，缠绕至少两圈以上（套磁环的作用：消除高频干扰，理论上来说相当于电感，通低频阻高频）；

        ④编码器线缆更换为屏蔽双绞线，编码器线缆非屏蔽双绞线，会导致编码器线缆易受信号干扰从而报警；

        ⑤编码器线缆过长导致------减小编码器线缆长度，建议在20M以下。

（2）编码器线缆接触不良，编码器线缆异常，电机编码器异常，驱动器插口异常，需一一排查，可交叉验证或更换排查；

（3）确认17位电机是否适配过Y7驱动，再适配X系列驱动需重新刷电机编码器协议；

编码器圈数异常

此报警为上电时检测到编码器圈数异常导致，按照以下方式进行排查处理：

（1）核对电机选型，如后缀是N则代表是非绝对值电机，检查伺服驱动器参数P06.47是否为0（增量系统），如不是，将P06.47改为0后重新上电即可。

（2）核对电机型号，如确定是绝对值式电机，

        ①参数P06.47设为1(设置为绝对式系统)后，未进行编码器初始化操作导致----------将 P20.06 设为7（绝对值编码器复位，复位清零圈数），重新上电尝试，

        ②编码器线缆有插拔导致--------------将 P20.06 设为7，重新上电尝试；

        ③使用的非绝对值编码器线缆导致（6芯线），如不是请更换；

        ④检查编码器电池电压是否正常（3.6v)，如果电池电压正常，把20.06改为7重新上电即可。

注意：搭配电子标签电机报警AL.097（编码器电池欠压 ）的报警阈值为3.0V左右，搭配非电子标签电机AL.097的阈值与P06.48（编码器电池低压阈值）有关，所有电机报警ERR012的电池电压阈值都是1.8V，所以只要编码器电压电压低于1.8V就会报警ERR012，编码器电池只能更换。

控制模式不匹配

总线EB机型跑内部模式或用脉冲控制，可能会提示此报警。EB总线机型P00.01统一使用模式7。

注意：总线机型不支持其他控制模式，仅能使用模式7（总线模式）进行控制。

过流故障

（1）17位电子标签电机如适配过Y系列驱动，X系列再适配使用使能后可能会报该故障，如需再适配X系列驱动需刷电机编码器协议；

（2）检查伺服驱动器动力线UVW是否发生短路：动力线破损或其他情况导致UVW之间发生短路，可通过在伺服断电的情况下使用万用表测量动力线UVW之间是否发生短路；

（3）伺服断电的情况下使用万用表检查电机侧相序电阻（U-V，V-W，U-W之间的电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘；检查现场是否有强干扰源，最后如果确定这些都没问题，可以更换相同功率的驱动器来判断驱动器是否正常；

（4）减小负载，提升驱动器、电机容量，延长加减速时间，安装制动电阻尝试。

在大功率带载的情况下进行频繁启停或急减速的情况下电机会产生过大的再生电能可能导致伺服内部电路无法消耗这一部分能量从而产生过电压，过载或过电流的报警，所以一般750W以上的驱动器都建议安装制动电阻，如果安装了制动电阻，在频繁启停或急减速的过程中还报警的话就说明制动电阻选的功率小，可以按照手册上面的选型偏大一点；

对地短路检测故障

（1）D3E低压伺服没有该故障，总线伺服如出现此报警，确认其是否使用总线伺服跑内部模式，总线伺服跑内部模式可能会出现各种误报警。

（2）检查动力线UVW每相和PE是否有短接。

（3）检查客户现场地线是否标准，是否地线带电，万用表交流档位测量地线和零线之间电压是否低于5V，如果高于该值则可能为地线带电，让其安排现场电工排查。出现这种情况，就需要改善地线，或者机台不接地线使用，注意可能会有漏电风险。

如问题仍无法解决请联系人工客服解决。

编码器初始化失败

Err007是编码器初始化失败的报错代码，伺服上电复位过程中去读取编码器数据进行识别，如果识别不了，就会报警Err007。

（1）先检查编码器线是否接好，接好编码器线缆后重新上电尝试。

（2）核对电机型号，如确定电机是23位光编电机，则可能存在驱动器识别电机参数异常的情况，则需以下方式进行手动修改电机参数尝试：

电机型号识别如下图所示：

    ①伺服参数P07.20 为1（手动修改电机参数），修改完成后驱动器重新上电，

    ②重新上电后将伺服参数P18.00设为65535（伺服调试软件修改数值），如伺服驱动器面板设置则设置FFFF即可，

    ③将伺服参数P18.01设为2（设置完成后伺服面板才可正常查看P18.01后的参数）

    ④P18.19设为5(编码器以23位进行识别)

    ⑤18.21设为8388608（对应23位分辨率），修改完之后，将伺服驱动器重新上电尝试。

（3）如按照以上处理还未解决，查看P21.34（编码器单圈位置）是否有值，手拧电机，观察P21.34的值是否跟电机分辨率匹配，如有异常，可以更换编码器线或者更换电机来判断是否编码器线或电机有问题，交叉测试，定位是驱动器还是电机问题，然后联系供应商提交产品异常问题处理流程。

程序异常

EEPROM 故障，恢复出厂参数 （P20.06 设置为 1），重新上电尝试。

产品匹配故障

电机参数电机额定电流（P18.05）的值大于驱动器额定电流（P19.04）的值 或P18.00对应的电机编码驱动无法识别或识别异常导致。

（1）首先检查下驱动器的型号和功率是否和所选的电机型号和功率相匹配，如果不匹配则应更换相应电机或者驱动器。如果驱动器功率比电机小，则需要更换大功率驱动器。

（2） 检查驱动器参数P18组参数和P19组参数是否有异常，如果有异常则手动设置P18组或P19组参数。

（3） 如果上述都无问题那么可以尝试将驱动参数保存后将驱动器参数初始化。将驱动器断使能，参数P20.06设置为1后重新上电 ，则可完成驱动器参数初始化。

初始化后将原本的参数进行导入至驱动器进行尝试。

如以上参数不清楚是否匹配，请提供伺服驱动器和电机的具体型号以及对应的参数联系人工客服解决。

禾川伺服电机参数修改使用说明V1.1