服务与支持

P21.02是当前实时故障，当故障复位后显示为00000；

P21.42是只显示可存储的故障。查看历史故障报警可以通过P21.40和P21.41查看，具体报警是否可存储可以通过手册第八章确认；

需要在断使能情况下进行，上使能时内部参数无法设置，按下S键会提示写入参数禁止。

X5EA的故障输出DO逻辑默认是常开的，其他机型默认常闭输出。

可设置，但是X3EA-A只能适配X1/X3系列老款电机，如电机参数识别不对，可设置P07.20设为1，驱动器重新上电，然后对应设置P18和P19组参数。

“暂停生成内部位置指令”DI触发是电平信号，需要一直触发此功能，才会一直处于暂停状态，若想要取消暂停，让“暂停生成内部位置指令”DI信号为FALSE即可，判断是否触发了该DI功能，可监视P21.21的DI输入状态。

注：“暂停生效中”DO功能目前还未增加此项，此DO功能X5系列后续会支持。

默认电平触发（需要一直置ON才可触发内部多段位置运行），新版本新增上升沿触发方式，可通过P07.28进行修改触发方式，（0：电平触发，1：上升沿触发），可通过查看伺服侧面铭牌查看对应版本，需PN码版本是V4.40后才可支持修改参数P07.28。

伺服的绝对值系统开启前提是需要绝对值电机+绝对值编码器线缆安装电池+P06.47=1，驱动器能记忆住断电前后的位置，即使在驱动器断电之后，电机位置发生变化，驱动器也可以记录到当前电机的位置；

两种情况下设置：

（1）在设置伺服模数模式时需要，X3EB的模态轴设置前提需要是绝对值电机，P21.50的版本需要1.38最新版本，

设置P06.47为1（设为绝对值系统）后重新上电给P20.06设为7（绝对值编码器复位），

P07.11设为1，设置P00.28（模数值低32位）和P00.30（模数值高32位），设置完以后重新上电，重启之后，P20.06设为8（清除一下6064，直接生效）

例：17位分辨率的电机P00.28设置131072，上电执行以当前位置为原点回原，P21.07为0，操作电机旋转一圈，可以看到P21.07增加到131072以后变为0，重新上电以后位置不变

（2）当P07.11=1，P07.19=100（出厂值是0），即使不是绝对值系统，可以保持断电前的位置，但断电后，若电机位置发生改变，驱动器无法记录住电机的当前位置。

我们伺服编码器AB相脉冲输出使用的是5V差分信号，如控制器支持5V差分信号输入直接接线即可；如控制端不支持5V差分输入仅支持集电极（单端）信号输入那需要采用差分板将伺服输出的差分信号转为集电极信号进行接线使用。

注意：部分系列驱动型号不支持脉冲分频输出，请查看对应的伺服样本或手册确认当前型号是否支持。

X2E、X5E系列：

X3E、X6E系列：

在伺服通电的情况下，编码器由电源供电不是由电池，更换绝对值编码器电池是不会丢失原点;

在伺服断电情况下更换编码器电池会造成电机绝对位置不对以及丢失原点。

X系列总线伺服可通过P20.06设为8进行清除P21.32圈数以及P21.07的数值，或通过驱动器回原进行清除多圈数和电机位置；X系列普通脉冲型伺服只能通过驱动器回原进行清除多圈数和电机位置。