服务与支持

默认电平触发（需要一直置ON才可触发内部多段位置运行），新版本新增上升沿触发方式，可通过P07.28进行修改触发方式，（0：电平触发，1：上升沿触发），可通过查看伺服侧面铭牌查看对应版本，需PN码版本是V4.40后才可支持修改参数P07.28。

伺服的绝对值系统开启前提是需要绝对值电机+绝对值编码器线缆安装电池+P06.47=1，驱动器能记忆住断电前后的位置，即使在驱动器断电之后，电机位置发生变化，驱动器也可以记录到当前电机的位置；

两种情况下设置：

（1）在设置伺服模数模式时需要，X3EB的模态轴设置前提需要是绝对值电机，P21.50的版本需要1.38最新版本，

设置P06.47为1（设为绝对值系统）后重新上电给P20.06设为7（绝对值编码器复位），

P07.11设为1，设置P00.28（模数值低32位）和P00.30（模数值高32位），设置完以后重新上电，重启之后，P20.06设为8（清除一下6064，直接生效）

例：17位分辨率的电机P00.28设置131072，上电执行以当前位置为原点回原，P21.07为0，操作电机旋转一圈，可以看到P21.07增加到131072以后变为0，重新上电以后位置不变

（2）当P07.11=1，P07.19=100（出厂值是0），即使不是绝对值系统，可以保持断电前的位置，但断电后，若电机位置发生改变，驱动器无法记录住电机的当前位置。

我们伺服编码器AB相脉冲输出使用的是5V差分信号，如控制器支持5V差分信号输入直接接线即可；如控制端不支持5V差分输入仅支持集电极（单端）信号输入那需要采用差分板将伺服输出的差分信号转为集电极信号进行接线使用。

注意：部分系列驱动型号不支持脉冲分频输出，请查看对应的伺服样本或手册确认当前型号是否支持。

X2E、X5E系列：

X3E、X6E系列：

在伺服通电的情况下，编码器由电源供电不是由电池，更换绝对值编码器电池是不会丢失原点;

在伺服断电情况下更换编码器电池会造成电机绝对位置不对以及丢失原点。

X系列总线伺服可通过P20.06设为8进行清除P21.32圈数以及P21.07的数值，或通过驱动器回原进行清除多圈数和电机位置；X系列普通脉冲型伺服只能通过驱动器回原进行清除多圈数和电机位置。

P07.08右起第4位设1上电检测软限位，设2回原完成后检测。默认为0，不检测软限位。

脉冲机型通过参数P07.24，P07.26设置，总线机型只受607Dh限制。

X2EA：固定44,29脚输出OCZ信号，

X3EA：P04.54设为2，固定DO6，

 X5EB：P04.54设2，指定DO3输出OCZ信号；

X3EB：P04.54设2，指定DO4输出OCZ信号；

X6EA：固定45和46引脚输出OCZ信号；可通过P04.57调整Z脉冲脉宽。

前提要求：目前仅有Ethercat总线伺服支持设置模态轴，前提需要是绝对值电机

设置P06.47为1（设为绝对值系统）后重新上电给P20.06设为7（绝对值编码器复位），

P07.11设为1，设置P00.28（模数值低32位）和P00.30（模数值高32位），设置完以后重新上电，重启之后，P20.06设为8（清除一下6064，直接生效）

例：17位分辨率的电机P00.28设置131072，上电执行以当前位置为原点回原，P21.07为0，操作电机旋转一圈，可以看到P21.07增加到131072以后变为0，重新上电以后位置不变。

X6内置制动电阻

惯量辨识：

①离线辨识：先将伺服的IO端子（CN1）拔掉，伺服处于脱机状态，断开伺服使能，屏幕显示“ok rdy”未使能的状态下进行，

保证现场有足够的运动空间（正反旋转5 圈以上距离），不会撞到任何硬限位即可，进入参数P20.03，设置为1（电机正转辨识惯量），2（电机反转辨识惯量），正反几次之后，取识别到的惯量值中的一个平均值设置到P00.04 即可。

②在线辨识：保证现场有足够的运动空间，伺服                                                                                                                                                                                                                      通过上位机进行控制点动，点动速度在200rpm 以上即可，正反转几次，自动辨识的惯量显示在P21.11，将这个参数复制到P00.04 即可。

注1：皮带等柔性系统，由于识别时候会产生形变和张力，所以识别的惯量值偏大，实际惯量比设置值可为识别值一半及以下即可。

注2：在负载惯量很大的情况下，可能识别不出，可以先预设一个数值给P00.04然后进行识别，最好将上述【先辨识后写入P00.04的操作】重复三次，这样辨识的惯量比准确性就能很准确，惯量比设置越准确，对性能调试帮助越大。

刚性调整：

惯量比调节好之后查看运行效果是否能满足现场需求，如电机还有抖动情况，调节刚性等级（P00.03），0 ～ 31，设定值越高，伺服控制回路的带宽越高，响应越快，同时也可能会产生更大的振动。请一边确认运行效果，一边由低到高调整刚性等级。变更该参数需要等到控制指令为0时候才能起作用，请在变更该参数，让指令停止，确认参数已经起作用后，再进行下一步动作。刚性在8的基础上适当增加，增加太大会引起电机的啸叫声。

刚性等级（P00.03）的设置范围是0~31，0 级对应的刚性最弱，增益最小；31 级对应的刚性最强，增益最大。根据不同的负载类型，以下有关刚性等级的经验值可供参考：

5级～ 8 级，一些复杂传动的机械；

9 级～ 14 级， 皮带传动、有悬臂梁结构等刚性较低的系统；

15 级～ 20 级， 滚珠丝杠、齿轮齿条、直驱系统等刚性较高的系统。