服务与支持

（1）Fn010设定为0001写入禁止 ( 下一次接通电源后，将无法写入参数 )；

（2）Pn002.2设1时，伺服为增量系统，伺服不可执行绝对值编码器复位，面板会报错no_op。

Y7FB-S系列，需要PN002.3或PN790开启第二编码器反馈后，调试软件才可以正常监视到第二编码器的反馈值，Y7FA-S系列不需要PN002.3开启即可监控第二编码器反馈。

（1）开启全闭环后，考虑客户现场第二编码器有干扰导致有信号输入，伺服检测第二编码器位置变化后内部给出补偿指令控制电机进行位置补偿，才导致电机上使能后自己缓慢动作；

（2）Y7FB系列使用全闭环时，只开启PN002.3不需要开启PN790就可以正常使用；

（3）需要设0使用电机编码器速度作为全闭环控制时的速度反馈，第二编码器精度较低，PN22A.3设1使用外部第二编码器速度易造成飞车等故障；

（4）Y7FB-S系列，需要PN002.3或PN790开启第二编码器反馈后，调试软件才可以正常监视到第二编码器的反馈值，Y7FA-S系列不需要PN002.3开启即可监控第二编码器反馈。

Y7默认超程停机方式PN001.1=0（通过DB停止电机）就会出现碰到限位上使能电机依然能扭动的现象；Y7S默认超程停机方式PN001.1=1，以Pn406设定转矩为最大转矩，电机停止后进入锁定状态。

超程停机方式选择伺服锁定电机就是锁定状态，扭不动电机；若选择进入自由运行状态，则电机运行能扭动，但都不会断使能。

驱动器开启了无电机测试模式，可以通过Pn00C.0关闭无电机测试功能。

3904版本固件无法直接复位，需要断电重启才可以，更新修复版本的主机固件（SV_HCFA_Y7S_H723_ECT_Ver3904_Date4109.hex）后可以直接复位。

（1）核对驱动器和电机的型号，是否支持绝对值系统，编码器线上是否带有电池盒，检查电池电压是否正常（3.6V左右），Y7S的编码器电池默认是低于2.7V 就会报警编码器电池电压过低，目前未开放报警电池电压过低的内部参数。

（2）检查PN002.2的参数设置是否正确，查看UN1F9（用户位置反馈）的位置是否保持。Y7S系列读取电机位置UN00D断电重启后会清零，3718版本及以上脉冲型可以读取Un1F9（modbus地址为E908），总线型读取6064h；3718以下版本需要读取单圈位置和多圈数进行计算。

上使能电机下坠：

Pn476 参数设置重力补偿值（单位 0.1%上限-1000~1000）

Pn609 设置为 0020（bit5 设置为 1）打开重力势能补偿功能

Pn631.1 参数设置 0（不更新） 1(自动更新，掉电不保持) 2(自动更新，掉电保持)，可设为2自动识别更新且断电保持。

注：自动更新重力势能补偿功能需 3718 及以上版本可使用

断使能电机下坠：

Pn506 设置为 50，表示断使能后驱动器输出转矩保持时间 500ms 停止输出(等待抱闸生效后撤销转矩保持)。即外部的伺服 OFF 信号给到伺服后，伺服会先 OFF 抱闸解除信号，然后延迟Pn506 设置的时间后再切断电机的电流。如果 Pn506 设置的时间大于电机抱闸动作的时间，理论上断使能后和使能前的位置一致。

脉冲型驱动器PN506设置范围是0-50，总线型设置范围0-100，调试软件设置范围显示正确。

报警时电机下坠：

（1）Y 系列驱动使用 CN10 端子进行抱闸接线，建议现场更换接线为 CN1 端子控制外接继电器来控制抱闸，可以更快的锁住轴以防电机下坠；

（2）确认报警出现原因，如带DB-动态制动的机型可更改该类报警停机方式为带 DB 停机并且保持 DB的停机方式尝试效果（Pn00组参数设置）。

（1）上下网口插反导致，PLC的EtherCAT口插到驱动器的OUT口或驱动器的OUT口插到OUT口导致报警，如前一台驱动器连接正确面板显示bb，后一台报警F29，恢复正确拓扑后断电重启该报警消除；

（2）X5EB/X3EB的OUT口直接连接PLC的EtherCTA通讯仍能建立，程序中监视主从站状态正常，驱动器面板显示正常，可以正常进行运动控制；

（3）多台X3EB/X5EB网口插反扫描时驱动器无报警，PLC扫描到的设备顺序与实际连接不一致，在设备树中需要按照扫描到的设备连接顺序添加。

使能抱闸断线报警，4416版本新增功能。在使能状态下CN10抱闸线断开或CN10抱闸线断开情况下使能时触发该报警，只检测CN10的抱闸接线，CN1的DO输出不检测。

（1）当搭配禾川带电子标签的抱闸电机时，PN61F的bit12为0时默认开启，屏蔽该报警时需要将PN61F的bit12设置为1关闭，即将PN61F设置为16#1000。

（2）当搭配禾川非电子标签电机或者第三方电机时需要将PN61F的bit12设为1启用该功能，即将PN61F设置为16#1000，屏蔽该报警时将PN61F的bit12设置为0关闭。

（3）搭配第三方电机时需要手动修改电机名称第十位为B后才可通过PN61F操作该功能。