服务与支持

Y7EB-S伺服使用6072h进行转矩限制不生效。需要转矩限制使用60E0h和60E1h；

Y7EB系列使用MC_ReadActualTorque功能块获取转矩时，Torque引脚输出单位是0.1%；

X3EB系列使用MC_ReadActualTorque功能块获取转矩时，Torque引脚输出单位是N.m。

需要4416版本及以上的EtherCAT总线机型支持驱动器通过设置参数清除6064当前位置反馈，

进行相关操作时不能给驱动器上使能。

（1）上位机通过给对象字典0X2793写1即可清零6064；（2）驱动器调试软件或面板直接设置PN793，只要把0000改成0001即可，这个是一次性参数。

注1：PN793或对象字典0X2793写1后，会自动变成0，属于正常现象。

Y7EB-S通过PN786设置ethercat站号，设置数值范围需要通过面板确认，旧版本支持设置范围0-255，新版本支持设置0-65535，目前确认4416和3904版本支持设置0-65535，其余版本需要通过面板设置PN786查看具体设置数值范围。

EtherCAT总线型的驱动器可以通过参数配置实现强制DO输出，参数配置流程如下：

PN517：设置强制DO的设定状态。

PN791.0：设置强制DO输出状态。

对象字典60FE：60FE-01h对应启用DO功能，60FE-02h强制对应DO输出。

可以通过面板UN006监视对应的DO信号是否输，输出的DO点位和硬件配置的对应DO点位有关。

读取对象字典27A5/27A6作为模拟量输入的值

总线型伺服可以读取对象字典2795h，对应标准脉冲型参数UN009

确认PN790.3的参数设置，将PN790.3设置为2即将所有参数写入EEPROM，但由于固件版本有BUG导致即使PN790.3设置为2对象字典6098仍不会断电保持。

（1）上位机设置为循环读写时报警020，修改为手动触发时读写参数正常无报警，检查上位机设置的循环读写参数的循环时间是否过小。

（2）驱动器上电后面板仍在变化，处于初始化时开始读写参数会导致报警020，Y7S默认操作的Modbus地址为EEPROM类型，不可频繁进行读写操作，修改为只改写内存地址。

脉冲型Y7S驱动器支持ModbusRTU通讯控制虚拟DI功能，参数配置流程如下：

PN604：设置串口波特率；

PN650.0：设置modBus停止位；

PN650.1：设置ModBus校验位；

PN010：设置从站站号；

注意：3718版本以下设置PN650不生效，数据格式是固定的，8位，1个停止位，偶校验。

通过向PN5A0的对应bit位置1启用对应的DI功能，通过向PNC10的对应bit位置1使对应DI功能有效。

根据Y7S参数转换Modbus地址规则，PN5A0转换为Modbus地址为05A0，PNC10转换为Modbus地址为0C10。

下述区域是Y7的参数区域。寄存器编号是根据Pn编号+下述偏置的规则来配置的，比如Pn100的寄存器编号为0100H。

2000H写入控制模式1002H后，2001H写入04H上使能，控制电机点动完成之后需要再次04H断使能，不可以直接把2000H写入0，不然会导致无法进行再次点动，只能断电重启之后才可以。

2000H切换模式后伺服面板显示.9b7，给伺服上使能之后报警就会消失，不影响使用。