服务与支持

需注意，目前仅有总线机型才支持模数功能，脉冲机型不支持，

PN78A通过面板设置是十六进制数值显示，共可设置8位，32位数值范围。

Y7系列调试软件中自定义调整界面点击开始调整按钮后，需使用上位机等方式控制伺服进行动作。

伺服运行过程中，可手动通过【调整+1】和【调整-1】来调整增益参数等级，修改后增益效果实时生效，判断增益参数合适后，通过【调整结束】按钮结束调整，手动写入识别后的参数。

Y7S系列标准型和全功能型内置动态制动，默认断使能时DB动态制动是不保持的。可通过设定PN001.0来设定伺服OFF时DB是否保持。伺服断电情况下DB动态制动是自动开启的，这种情况无法关闭动态制动功能。

可通过Pn518.2进行分配ALM信号的引脚分配（固件版本需4416及以上的版本才可支持修改，低于此版本无法修改，引脚固定默认引脚31/32）

Y7EB-S系列使用调试软件读取驱动器的6000组参数时不是实时的，通讯正常后需要手动点一下工具栏中的【从设备中读取】来更新参数值。

Y7S发生可复位的报警时，排除报警原因之后可以同时按面板上的UP和DOWN键进行复位报警。

以下为4416版本及以上版本的DIDO状态说明：

输入信号监视：此处为监视对应DI引脚是否有“有效信号”输入，与常闭常开逻辑无关，当无“有效信号输入”时对应引脚状态为0，有“有效信号输入”时对应引脚状态为1。

状态监视：状态监视中0代表信号无效，1代表信号有效，由对应DI的常闭常开逻辑设置无关。

输出信号监视：此处为监视对应DO引脚是否有信号输出，与常闭常开逻辑无关，当无电压输出时对应引脚状态为1，有电压输出时对应引脚状态为0.

状态监视：状态监视中0代表信号无效，1代表信号有效，由对应DO的常闭常开逻辑设置无关。

4416版本及以上ethercat总线伺服新增面板显示控制模式（第二个数据位）。

第一个数据位显示ethercat通讯状态，第二个数据位显示控制模式。

第一个数据位含义如下：

显示 EtherCAT 的网络状态，正常时候的上电顺序应该是：1-2-4-8；

1：网络初始化（init）

2：网络预运行（Pre-op）

4：网络安全运行（Safe-op）

8：网络运行（Op）

第二个数据位含义如下：

显示伺服的控制模式

0：无运行模式

1：轮廓位置模式（pp）

3：轮廓速度模式（pv）

4：轮廓转矩模式（pt）

6：回原模式（hm）

8：同步周期位置模式（csp）

9：同步周期速度模式（csv）

A：同步周期转矩模式（cst）

需要全功能型的驱动器才支持第三方编码器协议。

第一编码器（CN2）支持禾川协议 / BISS-C协议;

第二编码器（CN4）支持增量式ABZ编码器带差分霍尔传感器 / 正余弦编码器带差分霍尔传感器和Z信号 / BISS编码器 / 多摩川编码器。

CN2引脚定义查看下图：

CN4引脚定义查看下图：

如使用BISS-C协议可以根据CN2或CN4的引脚定义接线后对应配置参数，如使用非BISS-C协议可以按照CN4引脚定义接线后将第二编码器设置为第一编码器后对应配置第一编码器参数。

PN602.0=1：配置CN4为第一编码器使用。

PN605：对应配置第一编码器参数。