服务与支持

采样记录的点数是固定的。测试设置10ms一个点时最长可以抓取 4分20秒 ，也就是最大能抓26000个点左右。

Y7S伺服调试软件示波器位置偏差上限是16383，可以通过对象字典60F4h查看具体位置偏差值，示波器采样开启高精度跟踪可以采集6000h组对象字典的值。

（1）示波器普通采样使用：

点击采样条件设置，会出现该面板。其中普通采样时间为单次采样总时间，可加大采样时间，采到运动完整阶段或过程。

触发条件指，在某一指令到达设定的值且为上升（或下降，通过触发条件设定）时开始采样。如图所示，当触发位置指令速度高于50且是从0上升至50以上时，抓取当前波形。

触发条件还有边沿触发，电平上电平下触发，边沿触发指在设定值的上升或下降任意边沿进行触发，电平上电平下指在设定值之上或者之下进行触发采样。

预触发时间为触发条件生效后波形抓取触发条件之前对于整体时间的占比，比如采样总时间为1125ms，预触发时间为30%，触发条件是位置指令速度100rpm以上触发，那么波形整体就会是位置指令速度100rpm之前的占比30%（337ms），100rpm之后占比70%（788ms）。

这么抓取可以更清晰的抓取对应启动段，停止段，或单个运动段的波形，观察其运行运行波形的精度会更高，对于增益参数的细调会在波形上体现出来。

另外总线驱动器可通过勾选高精度跟踪，可抓取对象字典60组参数变化，注意这时候触发条件不生效，可直接拉长普通采样时间无触发采样或者进行连续采样。

注：连续采样可直接观察整体波形变化，但现场存在启动慢，或停止过冲，或匀速段抖动的问题，需要抓取特定段观察分析时，请使用普通采样。

通过PN511.1和PN511.2设置探针的触发方式，默认为边沿有效即上升沿下降沿都有效，通过对象字典16#60B8配置对应触发方式。

Y7EB-S伺服使用6072h进行转矩限制不生效。需要转矩限制使用60E0h和60E1h；

Y7EB系列使用MC_ReadActualTorque功能块获取转矩时，Torque引脚输出单位是0.1%；

X3EB系列使用MC_ReadActualTorque功能块获取转矩时，Torque引脚输出单位是N.m。

需要4416版本及以上的EtherCAT总线机型支持驱动器通过设置参数清除6064当前位置反馈，

进行相关操作时不能给驱动器上使能。

（1）上位机通过给对象字典0X2793写1即可清零6064；（2）驱动器调试软件或面板直接设置PN793，只要把0000改成0001即可，这个是一次性参数。

注1：PN793或对象字典0X2793写1后，会自动变成0，属于正常现象。

Y7EB-S通过PN786设置ethercat站号，设置数值范围需要通过面板确认，旧版本支持设置范围0-255，新版本支持设置0-65535，目前确认4416和3904版本支持设置0-65535，其余版本需要通过面板设置PN786查看具体设置数值范围。

EtherCAT总线型的驱动器可以通过参数配置实现强制DO输出，参数配置流程如下：

PN517：设置强制DO的设定状态。

PN791.0：设置强制DO输出状态。

对象字典60FE：60FE-01h对应启用DO功能，60FE-02h强制对应DO输出。

可以通过面板UN006监视对应的DO信号是否输，输出的DO点位和硬件配置的对应DO点位有关。

读取对象字典27A5/27A6作为模拟量输入的值