服务与支持

注：脉冲型4415版本及以上EtherCAT总线型4416版本及以上固件支持该报警。

当转矩反馈值（UN002）大于PN60E的值超过PN60F设置时间时报警750，该报警可复位。

转矩过载参数设置：

PN61F：转矩过载报警开关设置；

PN60E：转矩过载阈值设置；

注：该参数设置应大于等于15。如已开启转矩过载报警开关时，该值设置小于15的值无法写入驱动器。如未开启转矩过载报警开关时该值可以设置小于15，但开启转矩过载开关时将报警040。

PN60F：转矩过载时间设置。

PN52B：设置该值是在负载值超过110%后持续多长时间后报警910，默认情况下该时间为20%*电机中间电流过载时间；

PN52C：设置该值是在报警910多长时间后报警710/720，默认情况下报警时间为100%*最大电流过载时间。

电机的中间电流过载时间和最大电流过载时间以电机具体型号参数中为准，该值不可修改，修改会导致电机损坏。

注：脉冲型4415版本及以上支持对应DO输出，EtherCTA总线型暂无相关功能。

通过PN518.3分配转矩到达指定范围的DO输出引脚。

通过PN537设置转矩到达指定值，PN538设置转矩到达检测宽度。

检测到实际转矩值（UN002绝对值）≥（PN537+PN538）时，DO输出有效；

检测到实际转矩值（UN002绝对值）≤（PN537-PN538/4）时，DO输出无效。

脉冲型要求使用4415及以上版本固件，总线型要求使用4416及以上版本固件

（1）调试软件试运行电流JOG

PN660设置转矩大小，PN661设置电角度。当PN661设置小于360时电机会按照预定角度进行旋转，当PN661大于360时电机会以PN660设置转矩持续运行。

（2）FN082面板进行电流JOG

FN082第一个页面设置转矩大小，面板显示t.000（默认为PN660的值），第二个页面设置电角度，面板显示A.000（默认为PN661的值），长按S键进入第三个页面，面板显示StOP.0（数字不固定，与电角度设置有关），此时长按M键使驱动器进入使能状态，面板显示C.JOG0，数字闪烁，按上键正转，按下键反转，按M键可以退出使能，长按S键退出电流JOG流程。

当PN661设置小于360时电机会按照预定角度进行旋转，当PN661大于360时电机会以PN660设置转矩持续运行。

旋转速度无法设置，调试软件监视UN000和UN001无速度指令和速度指令反馈。

Y7S报警信号/ALM信号默认常闭逻辑，Y7S脉冲型报警信号可以取反，通过PN517.3设置DO引脚逻辑。

注意：Y7S EtherCAT总线机型报警信号输出不可以取反，不可以自行分配ALM信号的输出引脚，且只能是常闭逻辑。

设置Pn52F，参数的后三位代表对应的Un参数。

（1）通过参数FN010开启写入禁止

（2）伺服调试软件上的参数写入禁止功能暂时不能使用，设置后不生效

（1）通过参数FN010开启写入禁止

（2）伺服调试软件上的参数写入禁止功能暂时不能使用，设置后不生效

Y7S 与 Y7 因实现编码器移位功能参数含义不一致，在使用上容易出现异常，以下表区分 Y7 与Y7S 不同版本使用哪种编码器移位方式。

方式 1（编码器左移右移位数）

通过驱动器参数 Pn605 进行更改，通过设置 pn605.2 更改编码器移位功能选择为左移或右移，通过 pn605.0~1 来选择移位位数，如 23 位编码器更改为 17 位编码器，则设置 Pn605 参数为0206，即左移 6 位，左移图示如下，右移同理，17 位编码器更改为 23 位编码器则设置 Pn605参数为 0106。

方式 2（直接写入位数）

新版本 Y7S 更改编码器移位方式，只需写入需要的编码器位数，即可直接移位。具体操作如下，通过 Pn605.2~3 参数设置需要的编码器位数，注意该参数格式为 16 进制，即更改到 17 位需写入11，更改至 23 位则写入 17。如需更改到 17 位编码器则 Pn605 参数需写入 1100，即编码器移位到 17 位。