对应的modbus地址E50A是当前报警状态， E500H-E509H代表历史报警记录。
| 寄存器编号 | 名称 | 单位 | 寄存器数 | 符号 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| E500H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=0 | 代码 | 1 | U | Fn000-0 |
| E501H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=1 | 代码 | 1 | U | Fn000-1 |
| E502H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=2 | 代码 | 1 | U | Fn000-2 |
| E503H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=3 | 代码 | 1 | U | Fn000-3 |
| E504H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=4 | 代码 | 1 | U | Fn000-4 |
| E505H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=5 | 代码 | 1 | U | Fn000-5 |
| E506H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=6 | 代码 | 1 | U | Fn000-6 |
| E507H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=7 | 代码 | 1 | U | Fn000-7 |
| E508H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=8 | 代码 | 1 | U | Fn000-8 |
| E509H | 异常跟踪备份数据 异常发生编号=9 | 代码 | 1 | Fn000-9 | |
| E50AH | 现在的报警状态 | 1 | S |
（1）要求使用2509及以上版本的脉冲固件；
（2）转矩控制说明：转矩模式需要限制速度；
（3）目前Y7S脉冲型支持模拟量控制内部速度，485控制内部速度；
1.参数设置：
需通过伺服面板或调试软件进行修改以下对应参数，
控制模式设置：Pn000.2=0（速度模式：模拟量指令）
通讯控制开关：Pn609=H0004（bit0-bit15，要求bit2=1），
转矩限制设置：Pn402，Pn403，速度模式下正反转矩限制；
通讯站号设置：Pn010=1（站号默认为1，可根据所需自行设置，修改后，对应控制指令的站号也需要修改）;
2.通讯设定转矩：向ModBus地址H0C 01内写入速度值；**（H代表16进制）
可参考以下报文进行发送：（modbus通讯仅支持16进制数据传输，以下报文数据皆以16进制数据展示）
01 06 0C 00 03 E8 8A 24，此指令含义为将速度指令设定为100；
（ 0C 01的范围为-65000~65000，单位为0.1RPM，写入1000，十进制数值1000，对应的十六进制数值为03 E8
故以上报文是写入速度值为03 E8）
3.电机上使能启动：可通过伺服DI接线给电机上使能或通讯上使能，DI接线请查看用户手册说明即可，以下是关于通讯上使能的报文示例:
（1）01 06 05 A0 00 01 48 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能启用；
（2）01 06 05 A2 00 00 28 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能改为高电平；
（3）01 06 0C 10 00 01 4A 9F，此报文含义为上使能；
（4）01 06 0C 10 00 00 8B 5F，此报文含义为取消使能。
（1）要求使用2509及以上版本的脉冲固件；
（2）转矩控制说明：转矩模式需要限制速度；
（3）目前Y7S脉冲型支持模拟量控制转矩，485控制转矩；
1.参数设置：
需通过伺服面板或调试软件进行修改以下对应参数，
控制模式设置：PN000.1=2（转矩控制）；
（H代表16进制）
可参考以下报文进行发送：（modbus通讯仅支持16进制数据传输，以下报文数据皆以16进制数据展示）
01 06 0C 00 03 E8 8A 24，此指令含义为将扭矩指令设定为电机额定转矩的10%；
（ 0C 00的范围为-10000~10000，单位为0.01%，写入1000，十进制数值1000，对应的十六进制数值为03 E8
如果希望扭矩指令为负，如-20%，即出力方向相反，则输入-2000，十进制-2000对应到十六进制为F8 30，同样将数值按照对应的报文写入即可；
3.电机上使能启动：可通过伺服DI接线给电机上使能或通讯上使能，DI接线请查看用户手册说明即可，以下是关于通讯上使能的报文示例:
（1）01 06 05 A0 00 01 48 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能启用；
（2）01 06 05 A2 00 00 28 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能改为高电平；
（3）01 06 0C 10 00 01 4A 9F，此报文含义为上使能；
（4）01 06 0C 10 00 00 8B 5F，此报文含义为取消使能。
Y7S系列读取电机位置Un00D断电重启后会清零，3718版本及以上脉冲型可以读取Un1F9（modbus地址为E908），总线型读取6064h；3718以下版本需要通过读取单圈位置和多圈数进行计算。
该情况不影响驱动器的参数导入导出，正常使用即可。
Y7FB-S系列，需要PN002.3或PN790开启第二编码器反馈后，调试软件才可以正常监视到第二编码器的反馈值，Y7FA-S系列不需要PN002.3开启即可监控第二编码器反馈。
（1）开启全闭环后，考虑客户现场第二编码器有干扰导致有信号输入，伺服检测第二编码器位置变化后内部给出补偿指令控制电机进行位置补偿，才导致电机上使能后自己缓慢动作；
（2）Y7FB系列使用全闭环时，只开启PN002.3不需要开启PN790就可以正常使用；
（3）需要设0使用电机编码器速度作为全闭环控制时的速度反馈，第二编码器精度较低，PN22A.3设1使用外部第二编码器速度易造成飞车等故障；
（4）Y7FB-S系列，需要PN002.3或PN790开启第二编码器反馈后，调试软件才可以正常监视到第二编码器的反馈值，Y7FA-S系列不需要PN002.3开启即可监控第二编码器反馈。
驱动器开启了无电机测试模式，可以通过Pn00C.0关闭无电机测试功能。
