服务与支持

3415及以下版本不支持设置PN630，设置后会报警020参数和校验异常。

报错020后可通过伺服面板将PN630设为默认的0后驱动器断电重启。调试软件上范围从1000开始，无法进行默认0的写入。

D10报警表示电机-负载位置间偏差过大；

该报警类似D00位置偏差过大，是检测的是电机位置增量和第二编码器位置增量差值是否超过PN51B设置的阈值。

（1）确认CN4是否接线，接线引脚是否正确，第二编码器接线与电机轴连接是否稳固；

（2）确认PN002.3是否开启第二编码器反馈，是否与实际运行方向一致；

（3）确认PN51B参数设置是否合理，可以适当增大一点，但设置过大在电机堵转时可能会引起设备损坏。

报警原因是STO信号异常，EtherCAT总线型报警A.9B8，脉冲型报警Hbb。

（1）确认报警发生时的情况，确认STO端子（CN3）是否正常接入。

（2）如使用STO功能则按照正确接线，如未使用此功能需按照后附短接方式进行屏蔽报警：

注意：脉冲机型出现此报警恢复STO接线需重新触发使能消除此报警，总线机型报警9B8恢复STO接线后自动消除此报警。

BF3是因为FPGA芯片虚焊或者损坏之类的硬件信号中断导致的报：

（1）确认驱动器的具体型号以及报警发生时的情况；

（2）报警情况下去读黑匣子数据确认具体情况；

（3）联系供应商返厂检修。

CF1报警为全闭环串行转换单元通信故障报警，可通过以下几种方式解决：

（1）确认是否需要开启全闭环功能，如不许开启全闭环，将Pn002.3设置为0，关闭全闭环断电上电即可。

（2）如需开启全闭环，根据端口定义检查接线是否正确，检查Pn607第二编码器类型选择是否正确。

（3）如果第二编码器选择为AB，全闭环反馈只接上AB信号，没接Z信号也会出现该报警，请将Z+信号焊接至5V，Z-信号焊接至0V。

C91报警为编码器通信位置数据加速度异常报警，可能原因有以下：

（1）电机分辨率设置异常导致数据异常，确认分辨率与实际电机是否一致；

（2）电子齿轮比设置是否合理。

C90报警为编码器通讯异常报警，需要确认编码器连接的状态，以及电机使用的编码器协议等，可能原因有以下几种：

（1）编码器口接线不良，插拔编码器后重新上电查看是否还会报出，如果仍然报出现场可更换线缆尝试，或者与另一正常驱动器就行交叉实验，确认问题出现点在哪一方，后续再排查。如果使用编码器线非禾川线材，请先确认现场连接编码器线定义是否与驱动器一致，以及确认屏蔽层是否良好；

（2）检查现场环境，是否存在异物或者污染到达线缆上，导致编码器线损坏；

（3）确认电机是否为电子标签电机，如果为非电子标签或第三方电机，确认电机编码器协议是否与参数Pn605.0设置的是否一致，编码器协议不一致会出现报警C90，如果编码器协议使用为AB时，出现报警C90，请将Z+信号焊接至5V，Z-信号焊接至0V；

（4）如果为偶发性报警，断电上电可正常复位，请检查机台走线，编码器线尽量与电源线，动力线分开走线，也可在动力线加上磁环，减小干扰。确认现场无干扰，且走线正常，一段时间出现一次C90报警，确认出现报警时机，为上电出现或者是在何种操作后出现C90，记下电机铭牌信息后及时联系伺服对接人员确认；

（5）确认编码器线在运行过程中是否存在松动，或者断开的情况，需要确认电机的编码器接口是否带螺纹接头，以及编码器线为螺纹接头线缆。线缆型号上-LW为带螺纹线缆，如 CAB-ENC100A-ABS-**LW**-3M. 高振动场合规定必须使用螺纹接头的电机和编码器线；

（6）如果运行过程中报出，请检查机台运行过程中是否存在振动，是否可能导致编码器线松动导致报警C90，可通过调整增益，更换螺纹接口的对应的电机来解决；

（7）如果电机为电子标签，驱动器为老版本Y7，在Pn602.2为0使用电子标签电机时，由于老Y7驱动版本没有识别电子标签功能，会报警报出C90，可升级程序或使用第三方电机参数写入电机参数使用。

报警内容：编码器参数异常。具体原因一般为驱动器识别电机参数存在异常。

确认报警发生的情况：

1、确认是否是禾川的电机。

2、确认电机是否带有电子标签功能（电机铭牌PN码第四位为M为带电子标签功能）。

3、确认伺服程序版本是否带有电子标签功能。

4、确认出现该报警时的情况。

解决方法：

1、所有Y7S驱动器侧都带有电子标签功能，并默认开启，如果是带无电子标签的电机（电机铭牌PN码第四位为M表示电机带电子标签功能）或第三方电机时就会报警A.CA0；

2、如果电机是第三方电机或者无电子标签电机时，将PN602.2改成1后，请参照电机参数表，通过Y7伺服调试软件将电机参数填写完整后写入伺服驱动器。整个界面中有一条信息是空着的，就可能会出现“写入信息不完整”的弹窗（关于电机参数修改具体操作请联系供应商或人工客服进行咨询）；

3、如果该报警为偶发，断电上电可复位，请记录电机铭牌信息，联系我司技术人员进行确认。

注意事项：（1）额定电压：220V 电机请填入 200，380V 电机请填入 400；（2）Q 轴电感（q0）：旋转电机直接写入 65535 ；（3）Q 轴电感（q1）：旋转电机直接写入 65535；（4）电机的过载信息请联系电机厂家获取；（5）编码器信息中的型号：如果不确定该如何输入，直线电机时，请写入：JZDP-D008-020，旋转电机时，请写入：UTTAH-B20FK；（6）小数点位置：请默认 80 不要修改；（7）偏移角：禾川电机请默认写入 300，如果写入 300 时无法正常运行，请改为 0后进行磁极检测操作；（8）编码器分辨率：根据实际情况写入。

此报警为位置模式或者速度模式下转矩被限制到一个很小的值，小于30%导致，转矩模式下转矩限制不生效故不会出现此问题。

总线型：修改参数Pn752、Pn753 或者对象字典60E0H和60E1H的值；

脉冲型：更改参数Pn402，Pn403的值：

确认是否下参数设置为0，如果不是，确认输入的外部转矩限制是否将转矩限制在30%转矩以内，设置T-REF为外部转矩限制时则确认模拟量输入是否未接或者未给定电压。

此报警为位置模式或者速度模式下转矩被限制到一个很小的值，小于30%导致，转矩模式下转矩限制不生效故不会出现此问题。

总线型：修改参数Pn752、Pn753 或者对象字典60E0H和60E1H的值；