位置偏差过大
D00为伺服运行过程位置偏差过大报警，与Pn520位置偏差阈值相关，位置偏差超过PN520时就会出现该报警，具体有以下几种处理方法：
（1）确认电机动力线线序是否正确，是否存在缺相、相序错误、对地短路或者和别的驱动器交叉配线的情况，以上情况会导致电机运行与实际不符，导致位置偏差增大，报出D00；
（2）检查驱动器增益是否合适，启动过程缓慢导致位置偏差过大报警报出，重新调整伺服增益，可拉大位置环增益或增加速度前馈或添加摩擦补偿等进行调节；
（3）修改伺服参数Pn217，在不影响实际机构运行的情况下，设当加大Pn217的值，使指令发送平滑一些；
（4）确认是否会影响整体机台运行，如不影响可设当的放大Pn520参数的值，适当加大位置偏差过大阈值，避免该报警；
710/720报警为电机瞬时最大负载/连续最大负载，也就是电机过载，可通过以下几点进行排查
（1）检查电机动力线接入是否正常，使能时电机是否能拧动电机，未接入动力线电机可正常使能，发送指令进行动作会报警710。
（2）检查电机参数，分辨率是否与实际指令倍率一致；是否使用移位功能；电机是否未抱闸电机，检查电机抱闸是否已经打开并可正常动作。
（3）如电机可点动但是动作存在卡顿，确认电机是否为磁编非电子标签电机，磁编搭配Y7S进行使用需要更新编码器协议底层后才可通过第三方电机进行使用，使用时编码器位数需写17位。确认无误条件运行的话将电机空载进行磁极检测，可能为磁极角偏移导致运行转矩较大报警710。
（4）电机如果正常运行的话，可通过示波器抓取正常运行时的转矩指令，反馈速度，累计负载率（Un009）。
查看正常运行时的转矩大小与负载率，如果启动瞬间报出，确认电机是否足以带动机构动作；
正常运行过冲中报出查看累计负载率，如果存在长时间高于115%，驱动器会先报出910后报出720或710，为负载过大，可通过减小机器节拍，增加一定时间的加减速时间，或更换更高规格电机；
如果正常运行时累计负载率只有70%左右但仍然报出710或720，可能原因为驱动器为单相电输入，此时Pn52D低于100，会在更低负载率检出过载。
（5）通过波形观察是否有瞬间转矩飙升的异常点，可能机构在该位置运行不顺畅，出现卡顿，导致转矩飙升，报警710；或者有异常共振点导致机构共振，报警710，通过示波器抓取共振频率，选择合适的陷波滤波器进行抑制。
410报警为驱动器母线回路欠压，可能原因有电源电压低，驱动器功率大且使用单相电输入，驱动器损坏，排查方法有以下几点。
（1） 确认电源电压，是否符合标准输入电压规格；
（2）是否为正常运行过程中报出，确认是否为1.5kw及以上功率段驱动器使用了单相点输入，如果是，建议更改为三相电输入进行控制；
（3）断电上电如果无法复位，且一直报出，查看伺服面板Un140，若小于60V，驱动器有概率已经损坏，请联系我司技术人员进行确认。
参数组合故障
需确认在什么情况下出现的报警，一般有两种情况：
一、伺服上电报警042
主要原因和以下两个参数有关：
如电机运行速度满足满足以上条件，则会产生042的报警。
（1）以上公式的电机运行速度为程序JOG速度（PN533）；
（2）主机固件3718版本驱动器内部多段位置第一段位置最大速度PN2A2参数至第16段位置最大速度PN2ED参数；
检查伺服驱动器版本，确认电子齿轮比值是否在范围内，如是3718以下版本电子齿轮比（PN20E：PN210）的比值需要符合范围0.001<PN20E/PN210<4000；如是3718及以上版本比值范围为0.001<PN20E/PN210<电机分辨率*0.4；
目前驱动器默认参数支持不报警的齿轮比比值为：编码器分辨率/1200以上，分母如低于1200则会出现报警042,则需修改内部16段位置的最大速度值，
内部16段位置的最大速度参数如下，默认速度为500，如果齿轮比分母PN210修改至1000，则16段位置的最大速度需大于600（依据以上公式计算），
（PN2A2，PN2A7，PN2AC，PN2B1，PN2B6，PN2BB，PN2C0，PN2C5，PN2CA，PN2CF，PN2D4，PN2D9，PN2DE，PN2E3，PN2EB，PN2ED）；
二、伺服试运行报警042
确认齿轮比比值（PN20E：PN210）是否在正常范围内，目前驱动器默认程序JOG运行速度为500，在比值为编码器分辨率/1200以上时不会报警，分母低于1200时报警042，需修改程序JOG运行速度（PN533）的数值（往大修改）。
参数设置故障
一.确认报警发生时的情况：
（1）是否是设置过电子齿轮比
（2）是否修改了数字输入输出的分配引脚
（3）是否修改了电机参数后出现的，如电子齿轮比超过范围时会报警040。
检查伺服驱动器版本，如是3718以下版本电子齿轮比（PN20E：PN210）的比值需要符合范围0.001<PN20E/PN210<4000；如是3718及以上版本比值范围为0.001<PN20E/PN210<电机分辨率*0.4；
二.解决办法：
（1）Y7EA-S，固件版本为3718以下时，要求电子齿轮比分子（PN20E）与电子齿轮比分母（PN210）的比值不能小于 0.001 或大于 4000。 如不修改固件，请修改至合适的电子齿轮比； 如一定要求电子齿轮比分母不变，第一种方法可以使用移位功能（PN605）将分子改小；
Y7EA-S，固件版本3718及以上时，要求电子齿轮比分子（PN20E）与电子齿轮比分母（PN210）的比值不能小于 0.001 或大于电机分辨率的 0.4 倍（23位则最大比值可以是8388608*0.4≈3355443）第二种方法可以通过更新主机固件至3718及以上版本解决；
（2）确认是否是DIDO功能重复分配导致的，检查PN50A,PN50B,PN50C,PN50D,PN50E,PN50F,PN510,PN511,PN513,PN515,PN517等参数的设置是否正确；
（3）确认是否修改过电机参数，伺服会对当前电机的参数进行校验，如果电机参数不合适也会导致报警040.可以通过FN010的密码启用UN203监视电机的什么参数不合适，常见问题有：相感应电压常数与电机最大转速之间不合理；中间过载电流与最大过载电流不合理；中间过载时间与最大过载时间不合理。
报警内容：电源线缺相（在主电源ON的状态下，R、S、T相中某一相的低电压状态持续 了1秒钟以上）在接通主回路电源时检出。
确认报警发生时的情况：
1、确认驱动器的电压等级和功率段以及输入电源的要求。
2、确认实际接入电源的相数。
3、确认电源电压是否正常。
4、确认电源接线是否正确。
解决方法：
1、如果是三相220V输入且功率在1KW及以下的机型，检查UN140的参数显示，正常应该在311V左右，可以通过将PN00B.2设置为1屏蔽缺相报警。
2、如果是1KW~2.5KW的机型不建议使用单相接线，默认单相接线时输出功率为50%，可以通过PN52D调整，推荐按照标准三相接法。
3、如果是2.5KW以上机型或者要求输入电源是三相380V的机型，只能按照标准接法接线，无法通过参数修改使用单相电。
Y7S的编码器电池默认是低于2.7V 就会报警编码器电池警报。
报警内容：编码器备份报警。
确认报警发生的情况：
该报警只有上电时出现，运行过程中编码器由驱动器供电拔掉电池不会报警。该报警为编码器报警，驱动器只是将编码器的报警显示出来。
1、是否是初次上电。
2、是否是绝对值电机。
3、电机编码器线是否带电池盒。
4、电机编码器是否与连接的电池断开过连接。
解决方法：
1、确认是否需要使用绝对值编码器，如不需要使用只要将PN002.2改成1，将编码器作为增量式编码器即可。
2、如需使用绝对值编码器，而编码器线上不带电池盒的话请更换带电池盒的编码器线。
3、接上电池后，请使用Y7S调试软件执行绝对值编码器复位或者面板使用FN008执行编码器复位，执行完成后将伺服驱动器断电重启。
4、执行完成绝对值编码器复位后仍然报警A.810，可能是编码器线中没有电池线导致电池无法给编码器供电。或者本身就是单圈绝对值编码器无法接电池。
①正常使能（通过DI接线上使能/通过参数设置上电自使能/总线机型通过指令上使能）后会立即输出抱闸解除信号；
②伺服调试软件试运行界面的ON按钮开启后，不代表是给伺服上使能的意思，仅是开启试运行功能，所以点击此ON按钮后并不能输出抱闸解除信号，只有当JOG点动或者试运行正反转时才会上使能，对应的抱闸解除信号才会输出；
③伺服面板点动操作只有当点动速度设置完成后，数字各个位不再闪烁时才会进行上使能，此时对应的抱闸解除信号才会输出。
若P14.23设为负数时，回退圈数也是通过P14.13（空转回退圈数）设置。
