过电压
（1）驱动器报错020是过电压故障，当母线电压检测达到了410V以上，就会报警过压，所以首先检查P21.06母线电压值是否正常（正常情况下为311V左右），如异常则检查驱动器输入电源电压是否过压导致，
220V系列驱动器，过压点为410V。380V系列驱动器，过压点为810V。低压D3E系列驱动器过压点为68V。HCS调试软件可采集母线电压，如误报则更换驱动。
（2）现场机械机构负载过大，减速时间较短，母线电压回升过高导致报警。建议延长加减速时间，外接制动电阻进行泄放。
（3）制动电阻选型不对，阻值过高；或者是现场启停频繁，制动电阻功率过小；
（4）通过万用表测量制动电阻是否断开或者损坏，如果是电阻已烧毁，则建议更换功率更大的外置电阻。
（1）检查动力线UVW三相相序是否接错；
（2）核对电机参数，P18.11（电机极对数），P18.19（编码器选择）及P18.21（编码器分辨率）；
（1）使用万用表交流档测量伺服输入电压是否正常；
（2）X3/X6设置P07.22右起第4位设1禁止检测，J3 一体机 P14.14 右起第 4 位设 1 禁止检测。低压系列，X2 与 X5系列驱动器没有该故障。
转矩长时间处于饱和状态，持续时间超过 P06.46 设定的阀值
1、 提 高 参 数 P06.46 设 定 时长；（默认P06.46为0，不开启检测)
速度偏差过大
原因：速度指令和实际测得的速度的绝对 差值超过 P06.45 设定的阈值
处理措施：1、将 P06.45 的设定值提⾼； 2、将内部位置指令的加减速时间 延⻓，或者调节增益提⾼系统的响 应；3、将速度偏差过大阈值功能置为 ⽆效，即 P06.45=0
编码器电池电压过低异常
原因：编码器电池电压低于 P06.48 设定 的阈值，并且 P06.47 的十位设置 为 1导致
处理措施：更换编码器电池。
正常上电后检测到编码器数据异常，电机编码器端受到外力撞击或电机编码器周围有强干扰导致，解决的方法如下：
（1）检查运行过程中电机是否存在撞机造成电机编码器端受到损坏；
（2）现场干扰过大，套磁环，减小编码器线长度，线缆更换为屏蔽双绞线，改善编码器线缆周围环境，将编码器线缆单独布线减小信号干扰；
编码器通信异常
在运行的过程中出现报警ERR013通常是编码器受到信号干扰导致，或者可能是编码器线缆接触不良导致，解决的方法如下：
（1）通常为信号干扰引起，通过以下方式解决：
①软件采编码器干扰次数波形，可适当调整P06.40，最大99；
②将编码器线缆和动力线，电源线分开（防止动力线和编码器线互相信号干扰）；
③动力线线缆上套磁环，缠绕至少两圈以上（套磁环的作用：消除高频干扰，理论上来说相当于电感，通低频阻高频）；
④编码器线缆更换为屏蔽双绞线，编码器线缆非屏蔽双绞线，会导致编码器线缆易受信号干扰从而报警；
⑤编码器线缆过长导致------减小编码器线缆长度，建议在20M以下。
（2）编码器线缆接触不良，编码器线缆异常，电机编码器异常，驱动器插口异常，需一一排查，可交叉验证或更换排查；
（3）确认17位电机是否适配过Y7驱动，再适配X系列驱动需重新刷电机编码器协议；
此报警为上电时检测到编码器圈数异常导致，按照以下方式进行排查处理：
①参数P06.47设为1(设置为绝对式系统)后，未进行编码器初始化操作导致----------将 P20.06 设为7（绝对值编码器复位，复位清零圈数），重新上电尝试，
②编码器线缆有插拔导致--------------将 P20.06 设为7，重新上电尝试；
③使用的非绝对值编码器线缆导致（6芯线），如不是请更换；
④检查编码器电池电压是否正常（3.6v)，如果电池电压正常，把20.06改为7重新上电即可。
总线EB机型跑内部模式或用脉冲控制，可能会提示此报警。EB总线机型P00.01统一使用模式7。
注意：
