服务与支持

电角度辨识失败

原因： 1、负载或惯量太大； 2、编码器接线有误

处理措施：1、减小负载或加大电流环增益；  2、更换编码器线缆

过速

原因：1、速度指令超过了最⾼转速设定 值； 2、UVW 相序错误； 3、速度响应严重超调； 4、驱动器故障

处理措施：1、降低速度指令； 2、检查 UVW 相序是否正确； 3、调整速度环增益，减少超调； 4、更换驱动器

AI 采样电压过大

原因：1、AI 接线错误； 2、外部输入电压偏⾼

处理措施：正确连接 AI 输入，将输入电压设 定在±10V 以内

电流采样故障

（1）确认下是否由于总线伺服使用了其他模式导致，总线型仅能使用总线模式使用，使用其他模式可能会导致各种异常报错；

（2）联系供应商升级最新版本的固件尝试；

（3）如升级了最新版本的固件，还出现报警ERR022，可能是伺服电流采样模块的异常，联系供应商进行返厂检修。

（4）一般正常使用只有使能后才会可能报该故障，如在上电或 ok rdy 状态报出来，建议更换驱动器或联系供应商进行返厂检修。

欠电压 欠压保护阈值（P06.36）

欠压点220系列的为180V，380系列的为350V，低压24V的为16V，低压48V的为22V

欠压故障是当母线电压检测低于伺服参数设置的欠压保护值，就会报警欠压，解决方法如下：

（1）测量现场伺服主电源输入电压是否正常，如现场电压较低启动运行时报欠压，可根据P21.06（母线电压值）对应稍微调低P06.36（欠压保护阈值）；

（2）出现跑高速报欠压，伺服调试软件采集母线电压波形，根据波形最低值对应调整P06.36；

（3）确保电源接线无误，输入电源电压正常的情况下查看P21.06是否正常（310V左右），母线电压值在0-5之间，可能是伺服硬件异常请返厂检修或更换；

（4）J3一体机分整流单元和逆变单元，整流单元查看P14.08母线电压，若P14.08在0-5之间更换驱动器。逆变单元查看P21.06，逆变单元之间连接的柱子有松动也有可能会导致欠压。

（5）将功能选项8（P07.22）从右往左第二位----欠压ERR.21检测设定设为1，重新上电后将不检测故障ERR021，但是不建议进行屏蔽。

过电压

（1）驱动器报错020是过电压故障，当母线电压检测达到了410V以上，就会报警过压，所以首先检查P21.06母线电压值是否正常（正常情况下为311V左右），如异常则检查驱动器输入电源电压是否过压导致，

220V系列驱动器，过压点为410V。380V系列驱动器，过压点为810V。低压D3E系列驱动器过压点为68V。HCS调试软件可采集母线电压，如误报则更换驱动。

（2）现场机械机构负载过大，减速时间较短，母线电压回升过高导致报警。建议延长加减速时间，外接制动电阻进行泄放。

（3）制动电阻选型不对，阻值过高；或者是现场启停频繁，制动电阻功率过小；

（4）通过万用表测量制动电阻是否断开或者损坏，如果是电阻已烧毁，则建议更换功率更大的外置电阻。

飞车故障

（1）检查动力线UVW三相相序是否接错；

（2）核对电机参数，P18.11（电机极对数），P18.19（编码器选择）及P18.21（编码器分辨率）；

（3）如电机重新安装过编码器或电机编码器端受到轻微撞机过可能导致电机磁极位置发生变化需要重新进行初始角辨识，可通过伺服面板P20.03设5或伺服调试软件试运行界面进行初始角辨识尝试。

控制欠电压

（1）使用万用表交流档测量伺服输入电压是否正常；

（2）X3/X6设置P07.22右起第4位设1禁止检测，J3 一体机 P14.14 右起第 4 位设 1 禁止检测。低压系列，X2 与 X5系列驱动器没有该故障。

转矩饱和超时

转矩长时间处于饱和状态，持续时间超过 P06.46 设定的阀值

1、 提 高 参 数 P06.46 设 定 时长；（默认P06.46为0，不开启检测)

2、检查 UVW 是否断线。

速度偏差过大

原因：速度指令和实际测得的速度的绝对 差值超过 P06.45 设定的阈值

处理措施：1、将 P06.45 的设定值提⾼； 2、将内部位置指令的加减速时间 延⻓，或者调节增益提⾼系统的响 应；3、将速度偏差过大阈值功能置为 ⽆效，即 P06.45=0