服务与支持

（1）检查伺服是否在ok rdy（未使能）状态下进行面板点动或试运行，伺服无法在使能状态下进行面板点动或试运行操作；

（2）确认伺服是否有报警导致；

（3）面板点动或试运行点动操作不对导致；

（4）确认电机型号是否是带抱闸的电机，带抱闸的电机点动或试运行之前需要接好抱闸线才可进行操作。

（1）首先需将驱动器其中一个DO输出的功能设置为12（转矩到达），例如我们将DO5设置为转矩到达信号，那么需先将P04.25（DO5功能选择）设为12；

（2）根据应用需要自行设置P04.55（转矩到达指令值），单位为0.1%（电机额定转矩的百分比形式），比如我们需要在20%的额定转矩输出转矩到达信号，那么将P04.55设为200；P04.56为转矩到达检测宽度，为转矩到达信号的阈值，计算方式如下：

检测到实际转矩（绝对值） ≥ （P04.55 + P04.56）时，DO功能12有效；

检测到实际转矩（绝对值） ＜ （P04.55 - P04.56/4）时，DO功能12无效；

注意：转矩到达信号是与P21.04（实际转矩反馈，单位也是0.1%，电机额定转矩百分比形式）进行比较，当实际电机所带的负载无法让电机转矩到达所设置的转矩到达范围时，则无法输出转矩到达信号。

（1）功率为750W及以下的机型时，检查确认驱动器电源的接线是否正确，输入电源的电压是否正常，正常接线之后若依然“no rdy”，则查看母线电压值（P21.06 ），母线电压正常值一般在 311V 左右，如不正常则再次检查输入电源；若监视的母线电压正常，伺服仍显示“no rdy”，则可能驱动硬件异常请联系供应商进行返厂检修；

（2）功率为1kw及以上机型，由于功率较大，按照标准是需要接入三相 220V 电源的，否则会对机器的可靠性产生影响，同时也可能影响驱动器的控制性能，如确实 需要使用单相 220V 电源输入时，需要将电源输入缺相屏蔽（P06.30 设置为 1 即可）；

如使用的是伺服电子变压器给伺服供电，伺服电子变压器的作用是将三相交流 380V 转换成三相交流 220V 电源，但此变压器输出的220V电不是标准的三相220交流电，其中两相为同相位，另一相为 0V，此时可能出现以下情况：

 ①伺服上电无显示，可以判定控制电接到了同相位的输出端了，改一根接线到剩下的那一相即可；

 ②伺服上电显示“no rdy”，查看 P21.06（母线电压值）电压正常， 此时只需屏蔽输入缺相即可（P06.30 设置为 1 ）。

（3）若21.06母线电压正常，则可以将P7.22改成H1001即可屏蔽此报警。

（1）首先先确认当前的控制模式是否为位置模式（P00.01=0），位置指令来源是否为脉冲指令给定（P00.05=0）；

（2）核对脉冲串形态是否和上位机发送的脉冲串形态一致（P00.07默认为0--方向+脉冲 正逻辑，需要按照上位机侧发送的脉冲串形态进行修改）；

（3）核对脉冲接线，如使用的是脉冲+方向的脉冲形式，确保方向线是否正确接线，若脉冲接线不清楚或无法确认请与我司技术人员确认；

（4）以上情况进行核对正确无误后，通过上位机发送脉冲，通过伺服面板或者伺服调试软件进行监视伺服接收的脉冲数值--P21.15进行监视，发送正脉冲，P21.15数值增加，发送负脉冲则反之，

若不论上位机侧发送正负脉冲，伺服侧P21.15都是一个方向计数，则更换上位机侧脉冲的方向口尝试，可能上位机输出点异常导致方向切换；

（5)按照以上仍未解决，请更换伺服尝试，若其他伺服能正常控制正反旋转则代表此伺服驱动器的DI口可能损坏，则联系供应商返厂检修；若更换其他伺服仍一样只能控制一个方向运行，一般与伺服侧无关，则从第（1）步重新进行排查。

1) 检查客户的机台是否有接地，接地方式是否标准；

2) 检查脉冲接线是否接好，是否存在虚焊或未接紧导致接触不良的情况；

3) 脉冲线缆更换成屏蔽双绞线，接好屏蔽线；

4) 调整驱动器脉冲输入滤波参数（P06.41）尝试，如伺服P21.15接收脉冲多于上位机发送的脉冲的情况，P06.41数值适当逐渐加大查看效果，如伺服P21.15接收脉冲少于上位机发送的脉冲则P06.41数值适当减小查看效果；

5) 给脉冲供电的24v直流电源可能受到干扰，使用万用表检查 0V 是否与 PE 导通，或改用伺服上控制端子的24v电源进行供电尝试；

6) 在伺服驱动器的动力线加磁环绕 5 圈，最重要找到干扰源，从干扰源入手；

7) 强弱电布线分离走线（即强弱电走不同线槽）；

8) 检查上位机是否受到信号干扰。

伺服型号是普通脉冲型伺服，确定是否是脉冲控制出现的位置误差，如果是脉冲控制出现的位置误差的话，请监视伺服参数P21.15进行监视伺服的脉冲接收数值是否异常。监视方法如下：

先把驱动器重新上电（清除P21.15接收的脉冲数），使用上位机进行发脉冲，监视P21.15的变化的数值是否和发送的脉冲数值是否相同，比如：先伺服重新上电，进入P21.15参数查看是否清零，然后上位机每次发送一万个脉冲，监视P21.15每次是否增量一万，尝试多次查看每次发送的脉冲数和接收的脉冲数是否对应的上。

如伺服端接收脉冲有问题，那一般都是由于信号干扰导致出现位置误差，如出现这种情况请按照信号干扰排除方法进行处理。（可通过搜索X系列伺服脉冲有信号干扰怎么排除了解详情）。

如果伺服侧的P21.15接收的脉冲数值正常，那说明伺服侧的定位是正常的，不存在定位偏差问题，这种情况就需要自行检查机构或者上位机程序问题，可能机构存在机构偏差（比如机构齿轮间隙，这种需要自行程序做间隙补偿）或者是定位程序逻辑有问题等导致。

注意：X2E使用24集电极PNP接法（如与西门子的脉冲接线）请核对脉冲接线是否正确，排查下是否存在脉冲干扰，如有多台同型号的伺服进行交叉测试下，查看其他伺服是否脉冲接收正常，如确定此台存在脉冲接收异常的情况可能使用的X2EA版本过旧，不支持24V的PNP脉冲接线，让其联系供应商进行更换新版X2EA或更换专门接24V集电极PNP的非标版本的X2EA使用。

（1）确认驱动器是否有报警产生，如有报警提示请先解决报警再进行尝试；

（2）确认驱动型号是否正确，是否为脉冲机型；检查脉冲接线是否正确，CN1端子排是否插紧；

（3）核对P00.01控制模式是否为0（位置模式）；检查齿轮比（P00.08或P00.10/P 00.12)是否设置过小导致机构运行距离过短；

（4）检查位置指令来源参数（P00.05），脉冲串形态参数（P00.07和P00.27），需特别注意，如使用的差分接线务必确认清楚脉冲串形态，如使用的是高速差分接口，脉冲串形态设置的参数为P00.27；

（5）上位机发脉冲的时候，监视伺服参数P21.15（伺服接收脉冲数）是否有数值变化；如能伺服能正常接收脉冲，但是电机不运行，检查电机是否有上使能，可通过伺服面板是否显示PC RUN进行确认；

如上位机发脉冲，监视P21.15接收不到脉冲，使用万用表测量伺服侧脉冲电压是否正常，正常24V 集电极脉冲电压为12V，5V差分脉冲电压3V~5V有效，低于3V的脉冲输入无效，接收不到脉冲。

（6）检查是否设置了转矩限制参数（检查转矩限制相关参数P03.09~P03.12的参数是否设置过小导致）；

（7）如按照以上还未解决此问题，备份下驱动器参数然后把伺服初始化参数（断使能情况下P20.06设为1，重新上电），然后重新设置相关参数后进行尝试。

上使能电机下坠：检查有无开启P06.11重力势能补偿功能，降P06.11设0（自动更新，掉电存储），然后P07.11设1开启掉电储存，伺服会自动识别重力势能补偿值并存储；或者把P06.11设为2（关闭自动更新），上使能查看参数P21.04（转矩反馈），记录当前伺服的转矩指令（注意符号），将这个值手动写入到P06.10即可。

断使能电机下坠：如果是下使能有微掉落，请检查P06.26和P06.27是否为1，同时检查P04.51是否设置正确，建议设置200ms，P04.51意思是使能信号断开后，延时这么长时间，实际三相电流输出为0，实际设置可适当逐渐设大保证抱闸生效后撤销转矩保存；

报警时电机下坠：确认报警出现原因，如带DB-动态制动的机型可更改该类报警停机方式为带 DB 停机并且保持 DB的停机方式尝试效果（P06组参数设置）。

断电时电机下坠：如果是断电时电机出现轻微下坠的情况，参数P06.24设为1，P06.26和P06.27设为1或2，然后尝试，如还存在此问题，参数P06.25逐渐加大尝试（范围0-10000）；

注意：如果直接下坠到底，先确定电机分辨率，如果没有报出Er.043故障，检查P00.19设置的值是否过大。使用万用表测量抱闸通断是否正常。交叉测试定位驱动器或电机问题。需记录跌落后21.07，21.15，21.17的值，如果是EB机型最好能确定跌落后607Ah值。

（1）开启绝对值系统，P06.47设为1，重新上电，P20.06设为1初始化编码器后再进行使用；

（2）EB机型：可能使用原点偏置功能，EB总线总线如果重新上电后，P21.07的值变化很大，在伺服调试软件查看内核管理的607C（原点偏置）参数或使用上位机查看607C，若它的值跟P21.07一致则是使用了原点偏置功能，需将P09.15设为x1xx；

（3）将P20.06设为10（将6000组的对象字典的值恢复出厂设置），重新上电尝试；

（1）检查是否控制电源接线是否接好，是否接对（需要注意如X3D，大功率机型等），输入的电源电压是否正常；

（2）X3EB机型：旧版固件如果使用了电子变压器，而且开启了P07.11断电储存功能，可能会造成黑屏，但能正常运行，可通过升级固件可解决；

（3）如果按照以上排查接线无误，且没有设置过以上参数导致的黑屏，一般为硬件异常，联系供应商申请返厂检修。