服务与支持

（1）读取对应的状态字：

上位机组态报文时状态字和控制字会分配报文对应的地址，确认状态字分配到的地址后读取对应地址即可；

（2）读取轴结构体参数：

报文3根据上位机版本不同有两种轴结构体参数索引方式：通过StatusDrive.InOperation / StatusServo.InOperation读取；

①轴名称.StatusDrive.InOperation

②轴名称.StatusServo.InOperation

每转步数是伺服固定的256，设置的时候需要每转步数和下面的增量加起来是编码器的位数

例如带的17位电机  2^8=256  8+9=17

如下设置 则程序中"MC_MoveVelocity_DB"速度引脚给10 代表电机实际速度60rpm

（1）使用报文111

限位信号只接到伺服侧，上位机configepos的%X3置1激活正负限位

原点信号可以接到伺服侧，上位机不需要设置参数激活原点信号，只要伺服侧接上在回原时就会检测；

原点信号也可以接到PLC侧，绑定ConfigEPos.%X6

（2）使用报文3

报文3使用回原时限位信号和原点信号必须接到上位机侧，在工艺对象组态中直接绑定PLC的输入点（属于上位机回原）

只要搭配的电机是绝对值的，开启绝对值系统，回原完成信号就会断电保持。

方法1：伺服调试软件连接好伺服之后，通过伺服调试软件的网络配置界面进行设置伺服从站的IP地址，子网掩码，网关；

方法2：通过设置P14.08~P14.13进行设置伺服的IP和子网掩码

例如以下P14.08为49320（十进制）= C0A8（十六进制），分两位则C0 =192 ，A8 =168；P14.09为0088，则IP地址为 192.168.00.88

子网掩码P14.10和P14.11设置也是同理，65535（十进制）= FFFF（十六进制)，分两位则为 255，255；65280 = FF00 ,则子网掩码为 255.255.255.0

可读取以下对象字典参数进行获取模拟量输入数值，这些对象字典无法进行PDO映射，需要通过SDO读取。

一些上位机的定位指令的Done信号是获取的伺服状态字（6041h)的bit10的状态，ethercat总线伺服状态字的这个bit10的位置到达信号，也是受伺服P04.47~P04.50这些参数限制，这些参数一般默认即可，不建议设置。（Q系列定位指令Done信号不判断，命令位置发送完Done）

1、对于修改之后的 6000 组参数需要保存到 EEPROM 里面需要 ：对象字典 1010-01h 写入 16 进制数 65766173（10 进制的 1702257011）或者 P20.06 设为9；

2、对于修改后的 2000 组参数需要保存到 EEPROM 里面时需要：2114-03h 写入十进制的 42330 或者 16 进制值 0X A55A。

EB机型：X3EB，X5EB等