服务与支持

X3/X5/J3一体机新版本版本做了保护，不可直接复位。

P07.21右起第二位设0是不可复位Er.046，Er.047过载故障，P07.21右起第二位设1（X2EA需2157版本）是等待10秒可复位Er.046，Er.047过载故障。

（1）如果遇到该情况，首先需要多次长时间断电看下面板是否仍然显示88888；

（2）手动制造一个报警如拔掉编码器线确认是否会弹出ERR012的报警显示，出现此显示后能否回归正常的显示界面；

（3）使用伺服烧录固件工具连接下伺服，确认伺服是否在固件烧录模式；

（4）如仍未能解决请联系供应商将驱动器进行返厂检修。

限位对齐

原因：CSP 模式运转碰限位，如果刚好 处于限位开关，则报超程警告； 如果已超出限位开关，且位置指 令和反馈不一致，则报 AL.099 报警时，继续正向发指令电机不 跑 ，需要反向发指令直到位置指 令和反馈一致（607A=6064）电 机才能跑，自动清除警告

处理措施：反向发指令直到位置指令和反馈值一致，会自动清除此警告 (安全防范，禁止人工转动电机) P09.17 右起第四位设 0 可关闭 此功能

编码器电池欠压

（1）使用绝对值的电机，

当P06.47设为01时，当编码器电池小于P06.48的电压就报警AL097，不会停止电机当前运行；

当P06.47设为11时，当编码器电池小于P06.48的电压就报警ERR015，会停止电机当前运行；

（2）如X3EB/J3一体机出现在ok rdy状态误报AL097，可联系供应商更新固件尝试；

（3）如当前驱动器不支持在线报警AL.097，可更新固件尝试；

原点回归错误

（1）回原过程中，正负限位同时触发导致，确认限位开关是否有接，DI功能是否设置正确（14-正向超程，15-负向超程），限位逻辑电平设置正确（默认限位正负限位是常闭信号）；

（2）参数P08.90设置为3、4或5，且碰到限位引起报警AL096；

（3）回原时间超过回原过程时间限定值（P08.95，单位ms），提高回原速度（高速回原速度、低速回原速度及回原加减速），

如需回原速度过慢的场合，P08.95已设置最大还无法满足需求，可以调整参数P07.08右起第1位（搜索原点的时间倍率）；

（4）不以限位为原点时，两次碰到限位；

（5）使用碰撞回原点时，参数P03.29、P03.30设置不合理；

面板设置P07.08为HX0100（调试软件对应设置为256）

整流单元与逆变通讯异常（一体机机型）

（1）栈号设置不对，从机的站号不要设置重复；(对于逆变，需要用上位机修改P09.21=1（关闭自动地址功能），然后再修改P09.20为对应的轴号。如设置了重复轴号会报ERR100;

（2）检查参数P14.02和14.04设置的值有无超过总轴数；

（3）先观察从哪个轴开始报警ERR100。重新上电观察该轴初始化时间是不是比其他轴要长。如果报警轴初始化时间较长，把14.02设小屏蔽该轴，重新上电后，待所有轴初始化完成，再把P14.02设大。如果不再报警，则是该轴硬件有问题，需更换；

（4）如有条件可重新拆装对应的逆变单元尝试。

EtherCAT 通讯中断（Ethercat机型）

通讯连续丢失最大次数超过设定值（连续丢帧次数超过总线断线检测P09.16数值，P09.16默认值12）

（1）如果是启动通讯时出现报警ERR077，检测网线连接是否正常，有无松动，更换网线，观察驱动器网口灯是否正常，确认是否由于物理连接导致；

（2）如果是运行过程中偶发出现ERR077，一般都是由于信号干扰导致，可适当加大P09.16数值尝试，如还未能解决，请更换通讯网线，建议更换超六类带屏蔽层的网线或加磁环进行屏蔽信号干扰；

（3）如我们伺服与其他厂家设备相连，检查网口接地方式是否相同，PN码为4.36以下版本的X3EB为阻容接地，可尝试将与其他厂家设备相连的网线更换成不带屏蔽层的网线尝试；

（4）如果现场上位机所带的ethercat从站设备数量较多，需考虑上位机的性能，调大总线同步周期尝试；

（5）对于固定位置出现掉线的驱动，按照以上检查还是出现掉线问题，可将驱动位置互调尝试，电子元器件也有差异性，位置互调后可能避开干扰回路的产生；

（6）如果是J3一体机的机型，建议重新组装或者更换1.4连接片及增加底板尝试。

自动地址错误（J3一体机）

当整流收到逆变返回的自动地址超过设置范围1~15台时报错

（1）一体机尾部的连接小板接触不良，重新拔插检查连接是否正常；

（2）查看参数P14.20的值是否符合逆变总数，将P14.19右起第二位设为1（0xXX1X）关闭整流的自动地址检测。

如果操作P20.06设1初始化参数，在初始化没完成时就将伺服断电，之后伺服每次上电过程都会报警Err.059，报警会维持一会儿后恢复正常面板显示，之后可以正常使用；需要重新执行伺服恢复出厂操作，等伺服面板显示End恢复完成之后再将伺服断电，之后就不会出现该报警。

X5的机器搭配X2的电机，出现该问题会显示报警SU-Er。

原因：通过 DI 功能 32（FORCE_ERR） 强制进入故障状态

处理措施：正常的 DI 功能输入，配置了 DI 功 能 32 且输入有效。断开输入即可 解除故障