服务与支持

EB机型：某些系统回原完成后是需要同时判断回原完成信号和位置到达信号，默认设置切回CSP模式后bit10会置0。CSP模式通过6041h对象字典判断位置到达信号，需将P09.14设xxx1；

通过读取参数P21.00获取伺服当前的状态：

读取到的数值1对应rdy状态，2对应RUN状态，3对应ERR报警状态，4代表AL警告状态；

ERR报警代码可通过P21.41进行读取；

可通过读取Modbus地址0x3682进行读取伺服的故障码或警告代码（不作区分），如需判断读取的是警告代码还是故障码需要自行做判断，如可通过读取伺服使能状态或报警输出状态进行判断当前读取是故障码还是警告代码。

（1）485通信写入参数时，一般是只改写内存中的值，不写入EEPROM，如改写的参数需要写入EEPROM（掉电之后能恢复），则将参数的相应地址值与E000H求和作为参数地址，再写入，例如改写P08.11的值，地址是 080BH，如果改写之后需要存EEPROM，则地址为 080BH + E000H = E80BH；

（2）总线机型修改2100h对象组参数，如需要写入EEPROM（掉电之后能恢复）应先P20.02 设 42330( 或 2114-03h 写 入 0xA55A)，然后上位机写入 2100 组参 数可以保存到伺服 EPROM，注意上电后，P20.02 设 42330( 或 2114-03h 写 入 0xA55A) 写入只需一次，后续写入的参数都可以保存到伺服 EPROM中，断电后需重新写入。

X4E-AE只能带X0电机，如果带X2电机就会显示此故障。

1. 确认所接伺服DI的功能是否已设置【正向点动】和【负向点动】；

   

   2.确认伺服参数P03.04（点动速度设定值）是否有设置，注意：如机构加装了减速机等情况，电机点动速度设定设置过低也会导致机构运行不明显；

   

   3.伺服DI点动功能需要先进行伺服使能再进行DI点动，请检查伺服的使能引脚是否有正确接线，若使能引脚未接线需使用伺服上电使能功能请检查P04.01和P04.11是否已设置为1；
   

（1）检查伺服是否在ok rdy（未使能）状态下进行面板点动或试运行，伺服无法在使能状态下进行面板点动或试运行操作；

（2）确认伺服是否有报警导致；

（3）面板点动或试运行点动操作不对导致；

（4）确认电机型号是否是带抱闸的电机，带抱闸的电机点动或试运行之前需要接好抱闸线才可进行操作。

（1）首先需将驱动器其中一个DO输出的功能设置为12（转矩到达），例如我们将DO5设置为转矩到达信号，那么需先将P04.25（DO5功能选择）设为12；

（2）根据应用需要自行设置P04.55（转矩到达指令值），单位为0.1%（电机额定转矩的百分比形式），比如我们需要在20%的额定转矩输出转矩到达信号，那么将P04.55设为200；P04.56为转矩到达检测宽度，为转矩到达信号的阈值，计算方式如下：

检测到实际转矩（绝对值） ≥ （P04.55 + P04.56）时，DO功能12有效；

检测到实际转矩（绝对值） ＜ （P04.55 - P04.56/4）时，DO功能12无效；

注意：转矩到达信号是与P21.04（实际转矩反馈，单位也是0.1%，电机额定转矩百分比形式）进行比较，当实际电机所带的负载无法让电机转矩到达所设置的转矩到达范围时，则无法输出转矩到达信号。

（1）功率为750W及以下的机型时，检查确认驱动器电源的接线是否正确，输入电源的电压是否正常，正常接线之后若依然“no rdy”，则查看母线电压值（P21.06 ），母线电压正常值一般在 311V 左右，如不正常则再次检查输入电源；若监视的母线电压正常，伺服仍显示“no rdy”，则可能驱动硬件异常请联系供应商进行返厂检修；

（2）功率为1kw及以上机型，由于功率较大，按照标准是需要接入三相 220V 电源的，否则会对机器的可靠性产生影响，同时也可能影响驱动器的控制性能，如确实 需要使用单相 220V 电源输入时，需要将电源输入缺相屏蔽（P06.30 设置为 1 即可）；

如使用的是伺服电子变压器给伺服供电，伺服电子变压器的作用是将三相交流 380V 转换成三相交流 220V 电源，但此变压器输出的220V电不是标准的三相220交流电，其中两相为同相位，另一相为 0V，此时可能出现以下情况：

 ①伺服上电无显示，可以判定控制电接到了同相位的输出端了，改一根接线到剩下的那一相即可；

 ②伺服上电显示“no rdy”，查看 P21.06（母线电压值）电压正常， 此时只需屏蔽输入缺相即可（P06.30 设置为 1 ）。

（3）若21.06母线电压正常，则可以将P7.22改成H1001即可屏蔽此报警。

（1）首先先确认当前的控制模式是否为位置模式（P00.01=0），位置指令来源是否为脉冲指令给定（P00.05=0）；

（2）核对脉冲串形态是否和上位机发送的脉冲串形态一致（P00.07默认为0--方向+脉冲 正逻辑，需要按照上位机侧发送的脉冲串形态进行修改）；

（3）核对脉冲接线，如使用的是脉冲+方向的脉冲形式，确保方向线是否正确接线，若脉冲接线不清楚或无法确认请与我司技术人员确认；

（4）以上情况进行核对正确无误后，通过上位机发送脉冲，通过伺服面板或者伺服调试软件进行监视伺服接收的脉冲数值--P21.15进行监视，发送正脉冲，P21.15数值增加，发送负脉冲则反之，

若不论上位机侧发送正负脉冲，伺服侧P21.15都是一个方向计数，则更换上位机侧脉冲的方向口尝试，可能上位机输出点异常导致方向切换；

（5)按照以上仍未解决，请更换伺服尝试，若其他伺服能正常控制正反旋转则代表此伺服驱动器的DI口可能损坏，则联系供应商返厂检修；若更换其他伺服仍一样只能控制一个方向运行，一般与伺服侧无关，则从第（1）步重新进行排查。

1) 检查客户的机台是否有接地，接地方式是否标准；

2) 检查脉冲接线是否接好，是否存在虚焊或未接紧导致接触不良的情况；

3) 脉冲线缆更换成屏蔽双绞线，接好屏蔽线；

4) 调整驱动器脉冲输入滤波参数（P06.41）尝试，如伺服P21.15接收脉冲多于上位机发送的脉冲的情况，P06.41数值适当逐渐加大查看效果，如伺服P21.15接收脉冲少于上位机发送的脉冲则P06.41数值适当减小查看效果；

5) 给脉冲供电的24v直流电源可能受到干扰，使用万用表检查 0V 是否与 PE 导通，或改用伺服上控制端子的24v电源进行供电尝试；

6) 在伺服驱动器的动力线加磁环绕 5 圈，最重要找到干扰源，从干扰源入手；

7) 强弱电布线分离走线（即强弱电走不同线槽）；

8) 检查上位机是否受到信号干扰。