服务与支持

可读取以下对象字典参数进行获取模拟量输入数值，这些对象字典无法进行PDO映射，需要通过SDO读取。

一些上位机的定位指令的Done信号是获取的伺服状态字（6041h)的bit10的状态，ethercat总线伺服状态字的这个bit10的位置到达信号，也是受伺服P04.47~P04.50这些参数限制，这些参数一般默认即可，不建议设置。（Q系列定位指令Done信号不判断，命令位置发送完Done）

1、对于修改之后的 6000 组参数需要保存到 EEPROM 里面需要 ：对象字典 1010-01h 写入 16 进制数 65766173（10 进制的 1702257011）或者 P20.06 设为9；

2、对于修改后的 2000 组参数需要保存到 EEPROM 里面时需要：2114-03h 写入十进制的 42330 或者 16 进制值 0X A55A。

EB机型：X3EB，X5EB等

EB机型：某些系统回原完成后是需要同时判断回原完成信号和位置到达信号，默认设置切回CSP模式后bit10会置0。CSP模式通过6041h对象字典判断位置到达信号，需将P09.14设xxx1；

通过读取参数P21.00获取伺服当前的状态：

读取到的数值1对应rdy状态，2对应RUN状态，3对应ERR报警状态，4代表AL警告状态；

ERR报警代码可通过P21.41进行读取；

可通过读取Modbus地址0x3682进行读取伺服的故障码或警告代码（不作区分），如需判断读取的是警告代码还是故障码需要自行做判断，如可通过读取伺服使能状态或报警输出状态进行判断当前读取是故障码还是警告代码。

（1）485通信写入参数时，一般是只改写内存中的值，不写入EEPROM，如改写的参数需要写入EEPROM（掉电之后能恢复），则将参数的相应地址值与E000H求和作为参数地址，再写入，例如改写P08.11的值，地址是 080BH，如果改写之后需要存EEPROM，则地址为 080BH + E000H = E80BH；

（2）总线机型修改2100h对象组参数，如需要写入EEPROM（掉电之后能恢复）应先P20.02 设 42330( 或 2114-03h 写 入 0xA55A)，然后上位机写入 2100 组参 数可以保存到伺服 EPROM，注意上电后，P20.02 设 42330( 或 2114-03h 写 入 0xA55A) 写入只需一次，后续写入的参数都可以保存到伺服 EPROM中，断电后需重新写入。

X4E-AE只能带X0电机，如果带X2电机就会显示此故障。

1. 确认所接伺服DI的功能是否已设置【正向点动】和【负向点动】；

   

   2.确认伺服参数P03.04（点动速度设定值）是否有设置，注意：如机构加装了减速机等情况，电机点动速度设定设置过低也会导致机构运行不明显；

   

   3.伺服DI点动功能需要先进行伺服使能再进行DI点动，请检查伺服的使能引脚是否有正确接线，若使能引脚未接线需使用伺服上电使能功能请检查P04.01和P04.11是否已设置为1；