服务与支持

总线型伺服可以读取对象字典2795h，对应标准脉冲型参数UN009

确认PN790.3的参数设置，将PN790.3设置为2即将所有参数写入EEPROM，但由于固件版本有BUG导致即使PN790.3设置为2对象字典6098仍不会断电保持。

（1）上位机设置为循环读写时报警020，修改为手动触发时读写参数正常无报警，检查上位机设置的循环读写参数的循环时间是否过小。

（2）驱动器上电后面板仍在变化，处于初始化时开始读写参数会导致报警020，Y7S默认操作的Modbus地址为EEPROM类型，不可频繁进行读写操作，修改为只改写内存地址。

脉冲型Y7S驱动器支持ModbusRTU通讯控制虚拟DI功能，参数配置流程如下：

PN604：设置串口波特率；

PN650.0：设置modBus停止位；

PN650.1：设置ModBus校验位；

PN010：设置从站站号；

注意：3718版本以下设置PN650不生效，数据格式是固定的，8位，1个停止位，偶校验。

通过向PN5A0的对应bit位置1启用对应的DI功能，通过向PNC10的对应bit位置1使对应DI功能有效。

根据Y7S参数转换Modbus地址规则，PN5A0转换为Modbus地址为05A0，PNC10转换为Modbus地址为0C10。

下述区域是Y7的参数区域。寄存器编号是根据Pn编号+下述偏置的规则来配置的，比如Pn100的寄存器编号为0100H。

2000H写入控制模式1002H后，2001H写入04H上使能，控制电机点动完成之后需要再次04H断使能，不可以直接把2000H写入0，不然会导致无法进行再次点动，只能断电重启之后才可以。

2000H切换模式后伺服面板显示.9b7，给伺服上使能之后报警就会消失，不影响使用。

对应的modbus地址E50A是当前报警状态， E500H-E509H代表历史报警记录。

（1）要求使用2509及以上版本的脉冲固件；

（2）转矩控制说明：转矩模式需要限制速度；

（3）目前Y7S脉冲型支持模拟量控制内部速度，485控制内部速度；

1.参数设置：

需通过伺服面板或调试软件进行修改以下对应参数，

控制模式设置：Pn000.2=0（速度模式：模拟量指令）

通讯控制开关：Pn609=H0004（bit0-bit15，要求bit2=1），

转矩限制设置：Pn402，Pn403，速度模式下正反转矩限制；

通讯站号设置：Pn010=1（站号默认为1，可根据所需自行设置，修改后，对应控制指令的站号也需要修改）;

通讯波特率设置：Pn604=2（可根据所需自行修改，修改后，主站侧波特率也需对应设置）；

通讯校验设置：Pn650.1=0（可根据所需自行修改，修改后，主站侧校验位也需对应设置）；

2.通讯设定转矩：向ModBus地址H0C 01内写入速度值；**（H代表16进制）

可参考以下报文进行发送：（modbus通讯仅支持16进制数据传输，以下报文数据皆以16进制数据展示）

01 06 0C 00 03 E8 8A 24，此指令含义为将速度指令设定为100；

（ 0C 01的范围为-65000~65000，单位为0.1RPM，写入1000，十进制数值1000，对应的十六进制数值为03 E8

故以上报文是写入速度值为03 E8）

如果希望速度指令为负，如-200，即出力方向相反，则输入-2000，十进制-2000对应到十六进制为F8 30，同样将数值按照对应的报文写入即可；

3.电机上使能启动：可通过伺服DI接线给电机上使能或通讯上使能，DI接线请查看用户手册说明即可，以下是关于通讯上使能的报文示例:

（1）01 06 05 A0 00 01 48 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能启用；

（2）01 06 05 A2 00 00 28 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能改为高电平；

（3）01 06 0C 10 00 01 4A 9F，此报文含义为上使能；

（4）01 06 0C 10 00 00 8B 5F，此报文含义为取消使能。

（1）要求使用2509及以上版本的脉冲固件；

（2）转矩控制说明：转矩模式需要限制速度；

（3）目前Y7S脉冲型支持模拟量控制转矩，485控制转矩；

1.参数设置：

需通过伺服面板或调试软件进行修改以下对应参数，

控制模式设置：PN000.1=2（转矩控制）；

通讯控制开关：Pn609=H0004（bit0-bit15，要求bit2=1）；

速度限制设置：Pn407，扭矩模式下速度限制；

通讯站号设置：Pn010=1（站号默认为1，可以任意设置，修改后，对应控制指令的站号也需要修改）;

通讯波特率设置：Pn604=2（可根据所需自行修改，修改后，主站侧波特率也需对应设置）；

通讯校验设置：Pn650.1=0（可根据所需自行修改，修改后，主站侧校验位也需对应设置）；

2.通讯设定转矩：向ModBus地址H0C 00内写入转矩值；（H代表16进制）

可参考以下报文进行发送：（modbus通讯仅支持16进制数据传输，以下报文数据皆以16进制数据展示）

01 06 0C 00 03 E8 8A 24，此指令含义为将扭矩指令设定为电机额定转矩的10%；

（ 0C 00的范围为-10000~10000，单位为0.01%，写入1000，十进制数值1000，对应的十六进制数值为03 E8

故以上报文是写入转矩值为03 E8）

如果希望扭矩指令为负，如-20%，即出力方向相反，则输入-2000，十进制-2000对应到十六进制为F8 30，同样将数值按照对应的报文写入即可；

3.电机上使能启动：可通过伺服DI接线给电机上使能或通讯上使能，DI接线请查看用户手册说明即可，以下是关于通讯上使能的报文示例:

（1）01 06 05 A0 00 01 48 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能启用；

（2）01 06 05 A2 00 00 28 E4，此报文含义为将虚拟DI口输入信号设置SV-ON功能改为高电平；

（3）01 06 0C 10 00 01 4A 9F，此报文含义为上使能；

（4）01 06 0C 10 00 00 8B 5F，此报文含义为取消使能。

Y7S系列读取电机位置Un00D断电重启后会清零，3718版本及以上脉冲型可以读取Un1F9（modbus地址为E908），总线型读取6064h；3718以下版本需要通过读取单圈位置和多圈数进行计算。

该情况不影响驱动器的参数导入导出，正常使用即可。