服务与支持

M500系列使用MC_TouchProbe功能块选择编码器轴时，暂不支持本体高速输入的编码器轴，会报错4116。

M500系列的伺服轴和HCMXB-AB-500型号的BD扩展卡可以正常使用该指令。

M系列在伺服CSP模式跟踪402轴的反馈速度（axis.ActVel）没有数值，原因是对象字典中没有添加转速反馈（606C）的PDO；

Q系列在没有添加606C的情况读到了axis.ActVel，是因为有位置反馈的PDO在实时读取，PLC根据伺服的反馈位置换算出来电机速度，不论什么控制模式，只要有位置反馈就会换算速度反馈；

转矩反馈必须添加对应的PDO（6077）才可以读取。

（1）M系列使用虚拟轴可以不需要用MC_power上使能，若程序里使用了MC_power进行上使能，需要把使能的正反转允许的输入引脚都置TRUE，否则会运行报警5121运行方向限制；

（2）Q系列使用虚拟轴需要上使能，否则轴处于PowerOFF未使能状态。

注：编码器轴不需要上使能。

（1）需要轴上使能的情况下，通过MC_ReadAxisError读到轴的相关报错；

（2）通过ECAT_GetSlaveStatus进行读取ethercat从站通讯状态。

M系列PLC脉冲控制，需要使用限位功能，可以使用软件内的软限位，M系列目前没有硬限位功能，如果需要将限位信号接到PLC侧，需要自行写程序进行控制，通过传感器输入的DI信号触发相关停止指令，上位机回原的功能块绑定的限位只在回原的时候生效。

或者可以结合软限位实现，比如触发了硬限位就把限位位置设置的很小从而实现碰硬限位触发软限位实现限位停止的效果。

M系列MC_Setpositon功能块与Q系列的MC_Setpositon处理逻辑及功能有区别，Q系列设置position为0，上位机侧显示的轴位置就是0，M系列MC_Setposition设定后的位置还与相对、绝对定位模式以及位置类型相关，设定位置是多少，功能块执行后的位置不一定相同，具体说明查看以下说明：

（1）M系列模态轴使用绝对定位时，position不能设置为负数，方向由Deceleration引脚决定；

（2）Q系列模态轴绝对定位时，position可以设置为负数，方向也是由Deceleration引脚决定的，并不是设置负数就一定朝负向运行。如模态值范围为0-360，绝对定位position设为-30（-30即为330），所以运行方向仍由Deceleration决定。

M系列PLC读模态轴位置目前只能使用读取轴反馈位置功能块进行读取，通过轴结构体变量读取的是线性轴位置。

（1）通过读取轴状态位置等指令进行读取，可参考附件M系列控制器_运动控制指令手册第四章节说明使用；

（2）以轴 . 索引的方式读取对应的轴变量：(具体可查看附件M系列控制器_运动控制指令手册2.1章节)

M系列轴点索引中的工作齿轮减速比分子、分母和每转的工作行程程序里设置不生效，可以通过MC_SetAxisParm（更改机构参数）进行修改。