服务与支持

电子齿轮和电子凸轮的主从轴都可以是脉冲轴，编码器轴不可以作为电子凸轮的从轴，使用解耦功能块会报错。

InTorque 输出判断的是PLC指令转矩和反馈转矩是否一致，PLC的指令转矩指的是电机转动实际需要的转矩值，比如指令输入引脚Torque给的值为500，实际电机转动只需要300，那PLC指令给定的转矩值就是300，当电机反馈转矩达到300时 InTorque 置TRUE。

如果需要判断电机反馈转矩有没有到达指令输入引脚Torque给的值，只能自己写程序进行判断。

M系列设置模态轴时，使用相对定位时位置可以写入任意数值；使用绝对定位时只能小于模数值，若等于大于等于模态值会报警4105--位置超过范围。

如模态值为360，绝对定位需要定位一圈可以直接输入399.999或者半圈半圈定位。

（1）运动指令执行时，可以通过该指令更改目标速度比例的指令如下表所示；

（2）MC_SetOverride的VelFactor设置的是速度比例，范围0-500，单位1%，变更后的目标速度 = 当前控制轴指令的目标速度 × 该指令速度比例值；

（3）MC_SetOverride的AccFactor、JerkFactor属于保留参数，速度变化过程中由当前控制轴指令的Acceleration加速或Deceleration减速到目标速度；

（4）MC_MoveVelocity指令执行并且InVelocity变为 TRUE 后，使用MC_SetOverride更改VelFactor（目标速度比例）的值，轴的目标速度会变化，但MC_MoveVelocity指令输出变量InVelocity保持为TRUE不变；

（5）MC_SetOverride触发时的轴状态仍然为被修改速度的指令对应的轴状态，不会发生变化。

M系列 MC_ReadMotionState的输入引脚Source为预留引脚，暂无作用，不需要设置。

M500系列使用MC_TouchProbe功能块选择编码器轴时，暂不支持本体高速输入的编码器轴，会报错4116。

M500系列的伺服轴和HCMXB-AB-500型号的BD扩展卡可以正常使用该指令。

M系列在伺服CSP模式跟踪402轴的反馈速度（axis.ActVel）没有数值，原因是对象字典中没有添加转速反馈（606C）的PDO；

Q系列在没有添加606C的情况读到了axis.ActVel，是因为有位置反馈的PDO在实时读取，PLC根据伺服的反馈位置换算出来电机速度，不论什么控制模式，只要有位置反馈就会换算速度反馈；

转矩反馈必须添加对应的PDO（6077）才可以读取。

（1）M系列使用虚拟轴可以不需要用MC_power上使能，若程序里使用了MC_power进行上使能，需要把使能的正反转允许的输入引脚都置TRUE，否则会运行报警5121运行方向限制；

（2）Q系列使用虚拟轴需要上使能，否则轴处于PowerOFF未使能状态。

注：编码器轴不需要上使能。

（1）需要轴上使能的情况下，通过MC_ReadAxisError读到轴的相关报错；

（2）通过ECAT_GetSlaveStatus进行读取ethercat从站通讯状态。

M系列PLC脉冲控制，需要使用限位功能，可以使用软件内的软限位，M系列目前没有硬限位功能，如果需要将限位信号接到PLC侧，需要自行写程序进行控制，通过传感器输入的DI信号触发相关停止指令，上位机回原的功能块绑定的限位只在回原的时候生效。

或者可以结合软限位实现，比如触发了硬限位就把限位位置设置的很小从而实现碰硬限位触发软限位实现限位停止的效果。