服务与支持

M系列轴设置界面的软件限位可以通过程序进行设定，可以使用MC_EnableSoftLimit功能块设定软件限位功能是否激活，通过轴结构参数中的PositivePosLimit和NegtivePosLimit进行正负限位值的读写。

轴位置超过正向软件限位或者反向软件限位后，轴状态会进入 ErrorStop（错误停止）状态，需要执行 MC_Reset 复位清除。

M系列没有特殊继电器、特殊寄存器可供使用，需要通过程序自行实现相关功能，以下是上电初始化脉冲信号一种示例写法，仅供参考：

（1）通过 ECAT_ReadParameter或MC_ ReadParameter指令进行读取对象字典16#60FD的数值；

（2）通过UDINT_TO_UINT函数将输出类型UDINT转为UINT；

（3）通过GetBitofWord读取对应的位状态即可。

FC(函数)类型在梯形图中暂无法切换成不带EN/ENO的指令块（M系列软件版本2.4.0.1705）；

Q系列梯形图中FC函数也无法切换成不带EN/ENO的指令块。

EN引脚断开后输出引脚的状态不会被复位，将保持使能前的状态。

（1）Q系列

（2）M系列

M系列添加PID自整定功能块时，mode引脚不能直接给初值，会报警“引用类型变量的初始值必须为左值”，只能建立一个变量绑定mode赋初始值。

M系列编程软件支持在线变更功能后，边沿检测指令增加了缓存变量;

EDGE用于检测上升沿和下降沿、EDGEPOS用于检测上升沿、EDGENEG用于检测下降沿

软件版本：2.4.0.1327 (alpha)及以后的版本          编译器版本：1.1.0.0 及以后的版本

1.1.0.0 之后的编译器版本（支持在线变更功能）：边沿检测指令需要填写 2 个参数，上一次扫描周期红框处变量的状态缓存在蓝框处的变量内

【注】同一个边沿检测变量在多个地方使用时，需要声明不同的缓存变量

引用类型的变量没办法直接索引子元素，只能手动输入，可以先定义一个普通结构体变量进行索引，之后用全局替换替换成引用类型的变量名称。

TON定时器最小时间单位为ns（纳秒）

使用方式：

设置定时器单位并用变量赋值（以ms为例）：