服务与支持

M系列MC_Setpositon功能块与Q系列的MC_Setpositon处理逻辑及功能有区别，Q系列设置position为0，上位机侧显示的轴位置就是0，M系列MC_Setposition设定后的位置还与相对、绝对定位模式以及位置类型相关，设定位置是多少，功能块执行后的位置不一定相同，具体说明查看以下说明：

（1）M系列模态轴使用绝对定位时，position不能设置为负数，方向由Deceleration引脚决定；

（2）Q系列模态轴绝对定位时，position可以设置为负数，方向也是由Deceleration引脚决定的，并不是设置负数就一定朝负向运行。如模态值范围为0-360，绝对定位position设为-30（-30即为330），所以运行方向仍由Deceleration决定。

M系列PLC读模态轴位置目前只能使用读取轴反馈位置功能块进行读取，通过轴结构体变量读取的是线性轴位置。

（1）通过读取轴状态位置等指令进行读取，可参考附件M系列控制器_运动控制指令手册第四章节说明使用；

（2）以轴 . 索引的方式读取对应的轴变量：(具体可查看附件M系列控制器_运动控制指令手册2.1章节)

M系列轴点索引中的工作齿轮减速比分子、分母和每转的工作行程程序里设置不生效，可以通过MC_SetAxisParm（更改机构参数）进行修改。

M系列轴设置界面的软件限位可以通过程序进行设定，可以使用MC_EnableSoftLimit功能块设定软件限位功能是否激活，通过轴结构参数中的PositivePosLimit和NegtivePosLimit进行正负限位值的读写。

轴位置超过正向软件限位或者反向软件限位后，轴状态会进入 ErrorStop（错误停止）状态，需要执行 MC_Reset 复位清除。

M系列没有特殊继电器、特殊寄存器可供使用，需要通过程序自行实现相关功能，以下是上电初始化脉冲信号一种示例写法，仅供参考：

（1）通过 ECAT_ReadParameter或MC_ ReadParameter指令进行读取对象字典16#60FD的数值；

（2）通过UDINT_TO_UINT函数将输出类型UDINT转为UINT；

（3）通过GetBitofWord读取对应的位状态即可。

FC(函数)类型在梯形图中暂无法切换成不带EN/ENO的指令块（M系列软件版本2.4.0.1705）；

Q系列梯形图中FC函数也无法切换成不带EN/ENO的指令块。

EN引脚断开后输出引脚的状态不会被复位，将保持使能前的状态。

（1）Q系列

（2）M系列