服务与支持

这个功能不同版本softmotion体现不一样，目前所知使用14版IDE对应4.4.0.2版本的softmotion使用SMC_SetControllerMode是可以任意切换的，其他高版本的softmotion使用SMC_SetControllerMode可能会引起以上两种轴报错情况。引起的报错的原因如下：

Axis.dwRatioTechUnitsDenom  (分母)

Axis.iRatioTechUnitsNum  （分子）

Axis.iMovementType（轴类型）

建议直接使用指令SMC_ChangeGearingRatio进行修改。

ATC库中的HMC_JOGS功能块是运行中变速功能块，只有速度引脚可以在运行中进行动态修改，加减速和加加速度引脚在运行中不可动态修改，修改后需要重新触发JOG引脚才会生效。

绝对定位和相对定位时设置同一个位置效果不同：

（1）绝对定位到719，实际定位一圈，位置显示359；

（2）绝对定位到720，实际定位不动，位置显示0；

（3）相对定位到719，实际定位两圈，位置显示359；

（4）相对定位到720，实际定位两圈，位置显示0

用MC_HOME回原后的轴位置取决于607Ch的回原偏置。

（1）回原后6064h的位置会按照607Ch的回原点偏置值进行设定，607Ch有值时，回原完成后6064h会被赋值为对应的值。正常情况下607Ch值为0；

（2）总线伺服607Ch的值，可以通过MC_HOME的position引脚进行赋值，赋值需回原完成后才会生效；

（3）X系列伺服P09.15从右向左数第三位默认是0，此时607Ch对象字典赋值0时，伺服断电重启后不会保存，赋值非0值可以正常断电保持。P09.15第三位设1后607Ch设0可以正常断电保持。

这个402轴结构体变量可显示轴软限位状态，当触发了软限位（不分正负）数值为2，没有触发软限位数值为0。

（1）Q系列ATC库中的HC_teaching功能块，先使能Enable引脚开始记录示教位置，Enable置False或缓存区记录满后位置记录结束；

（2）记录结束后进行示教时不需要触发Enable引脚，再次触发Enable引脚会覆盖原来的位置重新记录，需要注意采样周期的设定，默认dSamplingNum为1代表1个周期采样一次，如果动作缓慢要将采样周期适当增大，不然可能会导致多个位置重复采集；

（3）示教不需要触发Enable引脚，先触发bHome引脚伺服按照设定的回原速度反向运动回到起始位置，再触发BExecute引脚进行示教复现记录的位置轨迹。

在程序中通过轴变量 fPositionPeriod进行模态值设置时，dwOneTurn也要同时修改，dwOneTurn设置为“模态值*增量数/程序中单位”。

编码器名称.diEncoderPosition :=实际编码器脉冲输入；如下：

①通过MC_ReadStatus指令进行读取；

②直接通过轴参数，轴名称点索引nAxisState读取。