服务与支持

（1）获取挺杆状态功能块输出挺杆状态，在耦合解除后挺杆点状态会一直保持，直到下次触发耦合；

（2）再次触发耦合时的挺杆状态与获取挺杆输出的功能块的设置初始值的引脚有关：

该引脚为true时，再次耦合后挺杆状态恢复为挺杆初始值；

该引脚为false时，再次耦合后挺杆状态会保持之前的状态，直到按照凸轮表中触发挺杆位置。

（1）使用SMC_SetSoftwareLimits指令进行激活软限位和设置正负软限位位置（模态轴无效）；

帮助说明：SMC_SetSoftwareLimits (FB)

（2）使用402轴参数进行设置（模态轴无效），

轴名称.bSWLimitEnable进行激活软限位功能；

轴名称.fSWLimitPositive设置正软限位位置；

轴名称.fSWLimitNegative设置负软限位位置。

此故障为轴有通讯错误无法被复位，可以用重启轴指令SMC3_ReInitDrive或者重新重启主站进行复位尝试。

这个功能不同版本softmotion体现不一样，目前所知使用14版IDE对应4.4.0.2版本的softmotion使用SMC_SetControllerMode是可以任意切换的，其他高版本的softmotion使用SMC_SetControllerMode可能会引起以上两种轴报错情况。引起的报错的原因如下：

Axis.dwRatioTechUnitsDenom  (分母)

Axis.iRatioTechUnitsNum  （分子）

Axis.iMovementType（轴类型）

建议直接使用指令SMC_ChangeGearingRatio进行修改。

ATC库中的HMC_JOGS功能块是运行中变速功能块，只有速度引脚可以在运行中进行动态修改，加减速和加加速度引脚在运行中不可动态修改，修改后需要重新触发JOG引脚才会生效。

绝对定位和相对定位时设置同一个位置效果不同：

（1）绝对定位到719，实际定位一圈，位置显示359；

（2）绝对定位到720，实际定位不动，位置显示0；

（3）相对定位到719，实际定位两圈，位置显示359；

（4）相对定位到720，实际定位两圈，位置显示0

用MC_HOME回原后的轴位置取决于607Ch的回原偏置。

（1）回原后6064h的位置会按照607Ch的回原点偏置值进行设定，607Ch有值时，回原完成后6064h会被赋值为对应的值。正常情况下607Ch值为0；

（2）总线伺服607Ch的值，可以通过MC_HOME的position引脚进行赋值，赋值需回原完成后才会生效；

（3）X系列伺服P09.15从右向左数第三位默认是0，此时607Ch对象字典赋值0时，伺服断电重启后不会保存，赋值非0值可以正常断电保持。P09.15第三位设1后607Ch设0可以正常断电保持。

这个402轴结构体变量可显示轴软限位状态，当触发了软限位（不分正负）数值为2，没有触发软限位数值为0。